*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 11 дек 2016, 16:47

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 12 ]  На страницу 1, 2  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 03 сен 2010, 13:36 
Не в сети

Зарегистрирован: 06 ноя 2009, 23:24
Сообщений: 34
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 9 раз.
Мной спроектирован и успешно работает навигационный модуль для самолетов, который имеет на одном из своих интерфейсов два значения - расстояние в метрах от заданой точки до текущего местоположения по осям X и Y. Это расстояние может использоватся для перемещения коптера в заданую точку. Естественно, что мы не ограничены ни в количестве точек, ни в расстоянии между ними.
Для превращения этого устройства в контроллер навигации для коптера нужно сделать следующие шаги :

1) Написать ПИД-регулятор
2) Написать интерфейс и структуру обмена данными с FlightCntrl .

Крайне желательно писать на Си. Со своей стороны предлагаю один экземпляр аппаратной части в обмен на код.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 03 сен 2010, 13:39 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8808
Благодарил (а): 987 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Я могу поискать ссылку на протокол обмена с FlightCtrl

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 05 сен 2010, 09:57 
Не в сети

Зарегистрирован: 06 ноя 2009, 23:24
Сообщений: 34
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 9 раз.
Спасибо, протокол в общем ясен. Больше вопросов по внутренней структуре вычислений у Navi и Flight контролов.
Например:
1) У кого нибудь есть ПОЛНАЯ версия GPS.c из репозитория http://svn.mikrokopter.de ?
2) Где происходит вычисление следующих переменных из spi_slave.c (ес-сно правая часть) :
ToFlightCtrl.GPS_Nick = GPS_Stick.Nick;
ToFlightCtrl.GPS_Roll = GPS_Stick.Roll;
ToFlightCtrl.GPS_Yaw = GPS_Stick.Yaw;
ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 05 сен 2010, 14:18 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8808
Благодарил (а): 987 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Хвост Слона писал(а):
Спасибо, протокол в общем ясен. Больше вопросов по внутренней структуре вычислений у Navi и Flight контролов.
Например:
1) У кого нибудь есть ПОЛНАЯ версия GPS.c из репозитория http://svn.mikrokopter.de ?
2) Где происходит вычисление следующих переменных из spi_slave.c (ес-сно правая часть) :
ToFlightCtrl.GPS_Nick = GPS_Stick.Nick;
ToFlightCtrl.GPS_Roll = GPS_Stick.Roll;
ToFlightCtrl.GPS_Yaw = GPS_Stick.Yaw;
ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;


Боюсь, что полной версии Вы не найдете. А может и не надо? Намного ценнее и правильнее будет сделать свое. H&I являются в какой-то степени заложниками ранее созданного харда, который нужно поддерживать. Вот, например, по GPS - они используют модуль LEA4H, который является устаревшим, т.к. не меняет скорость обмена в зависимости от уровня сигнала - это делает модуль LEA5H, но простой заменой ничего не добьешься - программный код рассчитан на LEA4H и все тут.
Я предлагаю Вам окунуться в работы OpenPilot.org - Вы, в отличие от меня-неуча, реально сможете помочь этому открытому замечательному проекту и получите там много полезной информации.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 05 сен 2010, 17:03 
Не в сети

Зарегистрирован: 06 ноя 2009, 23:24
Сообщений: 34
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 9 раз.
Спасибо за ссылку, проект интересный. Но надо научится рулить именно Вашей платой, а для этого она хочет эти загадочные Kalman_K; Kalman_MaxFusion;Kalman_MaxDrift и не только. Поэтому оч. хочется выяснить, чему равны и от чего зависят.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 05 сен 2010, 23:09 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 19 июл 2010, 16:43
Сообщений: 123
Благодарил (а): 1 раз.
Поблагодарили: 5 раз.
Хвост Слона писал(а):
Спасибо за ссылку, проект интересный. Но надо научится рулить именно Вашей платой

Одна из промежуточных задач OpenPilot - это как раз прямая замена на MK Navi платы на их Main Board + немецкий же магнитный компас (потому что сенсоры самого OpenPilot стоят на отдельной плате AHRS), чтобы обеспечить именно навигацию. Правда, пока что оно еще в зачаточном состоянии. Ну и едва ли отдельно написанный PID сильно поможет тому проекту, как и едва ли можно наработки того проекта использовать для своего - сильно уж разная идеология построения системы и софта.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 06 сен 2010, 09:36 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
но ведь сушествует и переработаный софт для FC с поддержкой GPS без Navi-платы. Тоесть нужны только FC Компас и GPS модуль, LEA4 или LEA5
весь код открыт, V0.76g_Code Redesign killagreg, лежит в том-же SVN
http://svn.mikrokopter.de/listing.php?r ... 4fa7d3479a
и там очень много коментов.

_________________
MK-Betatester
Munich, Germany
mikrokopter_at_power.ms
http://www.sergey6.de/
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 06 сен 2010, 09:52 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8808
Благодарил (а): 987 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Letalkin писал(а):
но ведь сушествует и переработаный софт для FC с поддержкой GPS без Navi-платы. Тоесть нужны только FC Компас и GPS модуль, LEA4 или LEA5
весь код открыт, V0.76g_Code Redesign killagreg, лежит в том-же SVN
http://svn.mikrokopter.de/listing.php?r ... 4fa7d3479a
и там очень много коментов.


Действительно, это хороший материал. Там еще комменты на английском и более структурирован код, как я слышал.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 18 окт 2010, 07:01 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 04 июн 2010, 09:33
Сообщений: 509
Благодарил (а): 10 раз.
Поблагодарили: 53 раз.
А не существует ли версии NC под LEA5? Или может быть можно сделать некий эмулятор?
Хочу развести FC с интегрированным NC, да вот LEA4 пока что смущает больше всего :?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
СообщениеДобавлено: 18 окт 2010, 12:23 
Не в сети

Зарегистрирован: 24 мар 2010, 12:04
Сообщений: 1692
Откуда: Мюнхен - Самара
Благодарил (а): 3 раз.
Поблагодарили: 241 раз.
да нет никаких проблем, хотите ставьте LEA5.
Главное чтоб модуль говорил на протоколе Ublox.
Основная прабла в том что Модуль и NC фактически общаются через сом-порт и когда LEA5 начинает сыпать данными, порт захлёбывается, впрочем как и сам LEA5.

_________________
MK-Betatester
Munich, Germany
mikrokopter_at_power.ms
http://www.sergey6.de/
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 12 ]  На страницу 1, 2  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7018

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10299

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88315

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36170

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16543

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB