MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Требуется помощь в создании своего Navi-Controla
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=6&t=400
Страница 1 из 2

Автор:  Хвост Слона [ 03 сен 2010, 13:36 ]
Заголовок сообщения:  Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

Мной спроектирован и успешно работает навигационный модуль для самолетов, который имеет на одном из своих интерфейсов два значения - расстояние в метрах от заданой точки до текущего местоположения по осям X и Y. Это расстояние может использоватся для перемещения коптера в заданую точку. Естественно, что мы не ограничены ни в количестве точек, ни в расстоянии между ними.
Для превращения этого устройства в контроллер навигации для коптера нужно сделать следующие шаги :

1) Написать ПИД-регулятор
2) Написать интерфейс и структуру обмена данными с FlightCntrl .

Крайне желательно писать на Си. Со своей стороны предлагаю один экземпляр аппаратной части в обмен на код.

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 сен 2010, 13:39 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

Я могу поискать ссылку на протокол обмена с FlightCtrl

Автор:  Хвост Слона [ 05 сен 2010, 09:57 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

Спасибо, протокол в общем ясен. Больше вопросов по внутренней структуре вычислений у Navi и Flight контролов.
Например:
1) У кого нибудь есть ПОЛНАЯ версия GPS.c из репозитория http://svn.mikrokopter.de ?
2) Где происходит вычисление следующих переменных из spi_slave.c (ес-сно правая часть) :
ToFlightCtrl.GPS_Nick = GPS_Stick.Nick;
ToFlightCtrl.GPS_Roll = GPS_Stick.Roll;
ToFlightCtrl.GPS_Yaw = GPS_Stick.Yaw;
ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 сен 2010, 14:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

Хвост Слона писал(а):
Спасибо, протокол в общем ясен. Больше вопросов по внутренней структуре вычислений у Navi и Flight контролов.
Например:
1) У кого нибудь есть ПОЛНАЯ версия GPS.c из репозитория http://svn.mikrokopter.de ?
2) Где происходит вычисление следующих переменных из spi_slave.c (ес-сно правая часть) :
ToFlightCtrl.GPS_Nick = GPS_Stick.Nick;
ToFlightCtrl.GPS_Roll = GPS_Stick.Roll;
ToFlightCtrl.GPS_Yaw = GPS_Stick.Yaw;
ToFlightCtrl.Param.sByte[0] = (s8) Kalman_K;
ToFlightCtrl.Param.sByte[1] = (s8) Kalman_MaxFusion;
ToFlightCtrl.Param.sByte[2] = (s8) Kalman_MaxDrift;


Боюсь, что полной версии Вы не найдете. А может и не надо? Намного ценнее и правильнее будет сделать свое. H&I являются в какой-то степени заложниками ранее созданного харда, который нужно поддерживать. Вот, например, по GPS - они используют модуль LEA4H, который является устаревшим, т.к. не меняет скорость обмена в зависимости от уровня сигнала - это делает модуль LEA5H, но простой заменой ничего не добьешься - программный код рассчитан на LEA4H и все тут.
Я предлагаю Вам окунуться в работы OpenPilot.org - Вы, в отличие от меня-неуча, реально сможете помочь этому открытому замечательному проекту и получите там много полезной информации.

Автор:  Хвост Слона [ 05 сен 2010, 17:03 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

Спасибо за ссылку, проект интересный. Но надо научится рулить именно Вашей платой, а для этого она хочет эти загадочные Kalman_K; Kalman_MaxFusion;Kalman_MaxDrift и не только. Поэтому оч. хочется выяснить, чему равны и от чего зависят.

Автор:  osnwt [ 05 сен 2010, 23:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

Хвост Слона писал(а):
Спасибо за ссылку, проект интересный. Но надо научится рулить именно Вашей платой

Одна из промежуточных задач OpenPilot - это как раз прямая замена на MK Navi платы на их Main Board + немецкий же магнитный компас (потому что сенсоры самого OpenPilot стоят на отдельной плате AHRS), чтобы обеспечить именно навигацию. Правда, пока что оно еще в зачаточном состоянии. Ну и едва ли отдельно написанный PID сильно поможет тому проекту, как и едва ли можно наработки того проекта использовать для своего - сильно уж разная идеология построения системы и софта.

Автор:  Letalkin [ 06 сен 2010, 09:36 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

но ведь сушествует и переработаный софт для FC с поддержкой GPS без Navi-платы. Тоесть нужны только FC Компас и GPS модуль, LEA4 или LEA5
весь код открыт, V0.76g_Code Redesign killagreg, лежит в том-же SVN
http://svn.mikrokopter.de/listing.php?r ... 4fa7d3479a
и там очень много коментов.

Автор:  Andrey-multicopter [ 06 сен 2010, 09:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

Letalkin писал(а):
но ведь сушествует и переработаный софт для FC с поддержкой GPS без Navi-платы. Тоесть нужны только FC Компас и GPS модуль, LEA4 или LEA5
весь код открыт, V0.76g_Code Redesign killagreg, лежит в том-же SVN
http://svn.mikrokopter.de/listing.php?r ... 4fa7d3479a
и там очень много коментов.


Действительно, это хороший материал. Там еще комменты на английском и более структурирован код, как я слышал.

Автор:  Katsuk [ 18 окт 2010, 07:01 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

А не существует ли версии NC под LEA5? Или может быть можно сделать некий эмулятор?
Хочу развести FC с интегрированным NC, да вот LEA4 пока что смущает больше всего :?

Автор:  Letalkin [ 18 окт 2010, 12:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: Требуется помощь в создании своего Navi-Controla

да нет никаких проблем, хотите ставьте LEA5.
Главное чтоб модуль говорил на протоколе Ublox.
Основная прабла в том что Модуль и NC фактически общаются через сом-порт и когда LEA5 начинает сыпать данными, порт захлёбывается, впрочем как и сам LEA5.

Страница 1 из 2 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/