MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Интересные треки полетов
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=6&t=439
Страница 1 из 1

Автор:  osnwt [ 01 окт 2010, 10:41 ]
Заголовок сообщения:  Интересные треки полетов

В связи с рядом вопросов предлагаю выкладывать тут интересные треки, записанные с мультироторников. Не знал, где лучше создать такую тему, и создал ее в разделе GPS, так как меня больше интересует автоматический полет. Треки позволяют судить о качестве навигации, динамике полета и так далее. Если покажется более подходящим другой раздел форума - можно переместить эту тему.

В качестве ответа на заданный мне ранее вопрос выкладываю пару интересных треков в виде KML для загрузки в Google Earth. Каждая точка трека содержит основные параметры аппарата (например, скорость в точке и расстояние до очередной). Кроме того, на одном из треков полета на 18 точек есть также исходные точки, по которым он должен был лететь. Можно оценить динамику проскока точки (правда, сейчас после оптимизации PID параметров мы ее заметно улучшили). Точки висят в трехмерном пространстве и лучше всего воспринимаются в перспективе. Треки уложены на землю для лучшего сопоставления.

Аппарат: стандартный MK Okto. Полетный вес - порядка 4кг, включая полезный вес 1.5кг. Время висения с батареей 4S 9Ач - 12 минут+30 секунд на посадку. Время полета по точкам чуть меньше, так как нагрузка в полете больше.

Вложения:
Комментарий к файлу: Полет по 18-ти точкам (KMZ)
South.zip [122.92 KiB]
Скачиваний: 266
Комментарий к файлу: Полет по 18-ти точкам
South.jpg
South.jpg [ 90.52 KiB | Просмотров: 2526 ]
Комментарий к файлу: Полет по двум точкам (KMZ)
800m.zip [139.45 KiB]
Скачиваний: 274
Комментарий к файлу: Полет по двум точкам
800m.jpg
800m.jpg [ 91.19 KiB | Просмотров: 2526 ]

Автор:  vis [ 01 окт 2010, 13:34 ]
Заголовок сообщения:  Re: Интересные треки полетов

а South.gpx можно еще? :)
а то в одном gpx есть, а в другом нет
kmz можно из gpx получить конвертером "MK GPX Export"

Автор:  vis [ 01 окт 2010, 13:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Интересные треки полетов

у Вас, кстати, судя по всему, в логах реальные цифры по току и зарядке батарейки...
а у меня - ересь какую-то пишет...
может потому что у меня 1hoch4 контроллеры, а у Вас от МК?
какая (или какие) батарейка была на 800м файле? та же 9000 ампер часов?
и что за могучая батарейка такая? :)

Автор:  osnwt [ 01 окт 2010, 15:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Интересные треки полетов

vis писал(а):
а South.gpx можно еще?

Файл приложил.

Цитата:
kmz можно из gpx получить конвертером "MK GPX Export"

У меня его всяко нет. Данные треки с такой информацией - это моя собственная постобработка.
А что показывает в гугле этот конвертор?

Цитата:
у Вас, кстати, судя по всему, в логах реальные цифры по току и зарядке батарейки...
а у меня - ересь какую-то пишет...
может потому что у меня 1hoch4 контроллеры, а у Вас от МК?

Трудно сказать, возможно.

Цитата:
какая (или какие) батарейка была на 800м файле? та же 9000 ампер часов?
и что за могучая батарейка такая

Да, это две штуки 4S 4500мАч, соединенные параллельно.

Но на самом деле мы не смотрели ни разу, что там пишется в логах по токам и емкости. В полете мы смотрим на данные OSD, которые измеряются с помощью нормального датчика тока Allegro, стоящего на плате EPI-Strom со слегка переписанной прошивкой C-Strom. Но когда мы все проверяли, то данные, измеряемые C-Strom и МК, достаточно близко стыкуются друг с другом. Отличие набегает больше при простое, поскольку ток потребления у нас порядка 1А (из за светодиодов и дополнительного OSD с видеопередатчиком), а МК считает 0.5А, и это нередактируемо. C-Strom же меряет реальные значения все время. К тому же, после сборки я его откалибровал как по нулю, так и по коэффициенту. Коэффициент подстраивать не пришлось - данные совпали с эталонным амперметром.

Вложения:
South_gpx.zip [29.83 KiB]
Скачиваний: 268

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/