MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Видео полетов по заданным точкам на карте
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=6&t=76
Страница 1 из 6

Автор:  Andrey-multicopter [ 29 дек 2009, 02:33 ]
Заголовок сообщения:  Видео полетов по заданным точкам на карте

Сегодня опробовал использование GPS и возможностей ПО от mikrokopter.de для полетов по точкам, предварительно указанным на карте. Могу сказать, что все работает отлично!!! Смотрите видео с земли - которое, кстати, я снимал сам - управлять-то аппаратом во время полета по точкам вообще не нужно.



Видео с борта гексакоптера во время полета - следует... Я не стал их собирать в одном фильме, т.к. было бы слишком долгое видео.

Автор:  инженегр [ 29 дек 2009, 16:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

Я понял, что наличие сигнала передатчика необходимо при полёте по всему маршруту ?
Есть-ли ограничения по числу точек и расстоянию между ними ? Что будет если пропадёт сигнал передатчика ?

Извиняюсь, если эти вопросы уже где-то освещены.

Автор:  Andrey-multicopter [ 29 дек 2009, 19:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

инженегр писал(а):
Я понял, что наличие сигнала передатчика необходимо при полёте по всему маршруту ?
Есть-ли ограничения по числу точек и расстоянию между ними ? Что будет если пропадёт сигнал передатчика ?

Извиняюсь, если эти вопросы уже где-то освещены.


Никаких извинений - правильные вопросы. Ограничений по числу точек нет - их можно мышкой перетаскивать, только непонятно какой при этом полет получится - нужно пробовать. Ну, например, поставить точки по кругу на небольшом расстоянии и запустить аппарат.
Теперь по поводу сигнала передатчика. При потере сигнала передатчика он должен отрабатывать программу спасения - включается вращение пропеллеров на заранее запрограммированную в MKTool величину (нужно ставить чуть меньше, чем требуется для зависания) и он должен плавно снижаться.
Поэтому я считаю, что для нормального полета сигнал передатчика все время должен присутствовать. Я купил антенну Yagi (для Wi232), а также антенну 7 dB на передатчик (Spektrum) - вот с ними и буду дальше экспериментировать по дальности сигнала приемника и Wi232. На расстоянии до 300-400 метров я проверил - все работает на стандартном оборудовании, а вот дальше - эо следующий этап моих изысканий.

Конечено, хотелось бы, чтобы поиски в этом направлении вели и другие наши форумчане, тогда бы быстрее и дешевле мы все вместе достигли бы результата.

Автор:  Alex-ber [ 29 дек 2009, 22:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

Конечно, хотелось бы, чтобы поиски в этом направлении вели и другие наши форумчане, тогда бы быстрее и дешевле мы все вместе достигли бы результата.[/quote]

Да Мы вроде бы и не против... Одна проблемка - с дополнительным оборудованием проблема....
вообще то я так думаю, что задать режим автономного (без участия передатчика пилота) полета это не проблема - судя по видео с сайта производителя! Просто надо подумать по настройкам... По крайней мере автопилот ArguPilot это умеет (а он намного мение развит...).

Автор:  инженегр [ 30 дек 2009, 09:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

Можно поставить на борту отключаемый с передатчика генератор ppm последовательности на любом МК. Таким образом "обмануть" плату управления и отправить коптер в далёкое путешествие. Плата будет "думать", что сигнал есть, выполнит полётное задание, а затем вернётся на точку старта.

Автор:  Andrey-multicopter [ 30 дек 2009, 11:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

инженегр писал(а):
Можно поставить на борту отключаемый с передатчика генератор ppm последовательности на любом МК. Таким образом "обмануть" плату управления и отправить коптер в далёкое путешествие. Плата будет "думать", что сигнал есть, выполнит полётное задание, а затем вернётся на точку старта.


Идея хорошая и достойная проверки на практике. У меня, правда, недостаточно знаний, чтобы реализовать такой генератор. Но еще потребуется в конце полета все-же каким-то образом отключить генератор, чтобы посадить аппарат или запустить программу безопасной посадки - для этого связь должна иметься.

Автор:  Alex-ber [ 30 дек 2009, 12:16 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

А еще можно воспользоваться функцией Фаилсев (в некоторых приемниках она осущиствима - например у Короны или мультика) там при потере сигнала передатчика приемник генерит сигналы на каналы управления (ставит сервы) в заранее запрограмированные положения... Т.Е. - програмируем приемник (при помощи передатчика - см. описание приемника) на файлсев по необходимым каналам - для полета в полной автономке можно просто выключить передатчик (или на эту функцию настроить возврат на точку старта) - так в самиках с FPV делают...
P.S. Правда для этого понадобится приемник с функцией Файлсев и плата адаптер для коптера...

Автор:  Andrey-multicopter [ 01 янв 2010, 09:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

Во время полета по точкам аппарат повернут своей передней частью в сторону, куда он был повернут во время взлета или в ту, в которую был повернут перед получением команды на полет по точкам.
Вчера попробовал во время полета аппарата по точкам вращать его вокруг собственной оси рукояткой управления рудером - ничего не получается - аппарат прекращает полет по точкам и начинает вращаться. Как только прекратишь поворот рукоятки рудера - он продолжает полет.
Можно еще поиграть с настройками - в меню Navi MKTool есть настраиваемое значение "Treshhold" - это значение поворота ручек управления, при котором аппарат не пересчитьывает свое положение по GPS, может если его увеличить (по умолчанию стоит 8), то можно будет осуществлять поворот вокруг своей оси при полете по точкам? Хотя представляете, какая это задача для коптера? Ведь чтобы лететь в каком-то направлении - он наклоняется в нужную сторону полета путем изменения скорости вращения определенных пропеллеров (определяя при этом где перед, где зад, где лево и право), а тут оператор будет постоянно менять стороны аппарата относительно направления полета - будет ли программа "понимать", что нужно при этом сделать?
Нужно пробовать.

Автор:  Andrey-multicopter [ 02 янв 2010, 10:35 ]
Заголовок сообщения:  Еще одно видео полетов по точкам на карте + видео с борта

Представляю видео полетов по точкам, снятое с земли и с борта гексакоптера. Для уменьшения размера я сделал показ наземного видео один раз, а то, которое с борта - два раза. Полет был по одному и тому же маршруту - команду на начало полета я подавал с компьютера в момент, когда гексакоптер зависал в позиции удержания положения. Пока снимали, обратили внимание насколько точно аппарат позиционируется на каждой точке - такое впечатление, что он позиционируется с точностью не больше 1 метра. Вибрации у бортовой камеры есть - буду совершенствовать конструкцию.


Автор:  инженегр [ 18 янв 2010, 23:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Видео полетов по заданным точкам на карте

Хренова!
Функция полёта по точкам работает только в радиусе 255 метров :evil:
Это сделано в целях безопасности.

Функция возврата домой работает за пределами этого круга.

Страница 1 из 6 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/