MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Создаем систему автоматической посадки мультикоптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=7&t=322
Страница 2 из 5

Автор:  Enthusiast [ 08 июл 2010, 06:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

andrkolom писал(а):
Я могу сказать на опыте людей, с которыми общался лично - около 10 человек, что такая проблема была у всех. Но, кстати, форум и есть источник получения информации о том, актуальна ли эта тема.


Проблема-то проблемой. Но на сколько она серьезна? Быть может, уже готовое решение основанное на 4-х "спицах" с шариками на концах будет и проще и дешевле, чем изобретать систему автоматической посадки?Изображение

andrkolom писал(а):
По поводу софта - вполне возможно, что это будет софт с патчем (примерно как патч на 10-12 каналов для Спектрума).
Модульность подхода я имел в виду относительно самого модуля с сонаром, его обвеса и маленького микроконтроллера (если нужно), а подключение - к основной плате.


Но все-таки, модульность в смысле "МОДУЛЬНОСТЬ" :) - это гораздо лучше. Чтобы человек (мы ведь говорим пока о новичках) знал: "Ага, я куплю (соберу) эту штуку и это все, что мне надо".

Производители мультикоптера могут делать патчи так, как им это удобно. А вот Вам, по моему мнению, делать патчи не синхронизируясь с производителем "code base", будет очень тяжко. Всегда более предпочтительней интегрироваться с "внешним интерфейсом" (заявляю Вам как "доктор", ибо уже не один год в "индустрии"). Ну а "внешним интерфейсом" можно выбрать i2c, serial, PPM (тоесть поставить между приемником и FlightCtrl)...

andrkolom писал(а):
Про цену устройства говорить рано, так как мы не знаем его материальной основы.


А вот тут я с Вами не соглашусь. Самое время поговорить о цене. Если устройство будет использовать сенсор, который стоит $1000, то я не вижу какому новичку оно понадобится... С другой стороны, если 50-ти долларовый сенсор - это нормально, то какой смысл упираться и экономить?

andrkolom писал(а):
Название может быть, например, ALS - AutoLandingSystem, хотя пока про это думать мне кажется рановато.


Ну вот смотрите Сами, дав такое название, становится непонятно зачем оно, если уже есть встроенная функция... Как насчет "Расширенная Система Посадки" или "Программируемая Система Посадки", а может вообще назвать "Помощник Пилота"? В последнем случае, если захочется добавить функциональность, не связанную с посадкой, то это легко можно сделать. Да и название вполне объясняет для чего это устройство :)

Автор:  monter [ 08 июл 2010, 12:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

название: Авто Пилот Посадки(Приземления)

Дорогое устройство новичку не покарману, дешевле новые двигатели и пропеллеры купить. А сразу устанавливать дорогое видеооборудование, без наработки опыта полета, врядли кому в голову придет.

Автор:  Letalkin [ 08 июл 2010, 13:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

и всётаки я думаю, что у новичков больше проблем с полётами а не посадкой.
так как МК в большинстве случаев симетричный, то пилоты часто теряют ориентацию а уж это в свою очередь ведёт к трудностям посадки.
Новичёк и так всего боится, поэтому взлетает и садится осторожно, без ухарства, особенно учитывая стоимость девайса.

Если начинающему дать в руки МК с указанием, взлететь - поднятся на 5 метров - нкуда не поворачивать или ещё что - приземлится.
то в 97 случаях из 100 посадка будет нормальной.
А стоит чихнуть рядом с юзером в момент когда он делает круговой поворот вися на месте, всё, туши свет.
и никакие сенсоры не помогут. Ведь даже сейчас, стоит бросить ручку Nick/Roll и поддоть газку и МК выравнивается самостоятельно из любого положения.
Но и на это надо иметь воспитанные нервы :-)
Большинство аварий происходят потому, что юзер упорно продолжает делать всё сам, сам старается справится с ситуацией а так как МК продолжает получать команды, он их старательноо выполняет и упорно летит на кладбище. А казалось бы, что проще, заблудился в управлении -> выключи пульт, МК сам выровняется и сядет.
И не надо рассказывать, что внизу могут быть дома машины люди. В городе, над людьми и дорогами ЗАПРЕЩЕНО летять во всех странах мира за редкими исключениями с особого разрешения и соблюдения всевозможных правил безопастности. А в поле НЕТ ни машин ни людей с домами.

Единственный вариант, когда МК не может спасти себя сам, это если сгорают контроллеры моторов или ломается пропеллер, но и тут ничто кроме парашута вам не поможет.

Автор:  Andrey-multicopter [ 08 июл 2010, 14:57 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

При полете на расстоянии 5-10 метров от земли и на небольшом расстоянии от себя, как правило, новички справляются и даже удается удерживать положение "задом к себе", а вот соизмерить движение ручки газа, необходимое для очень плавного (без удара) приземления, многим оказывается не под силу.
И, конечно же, разговор идет о системе посадки в непосредственной близости от оператора, а не где вздумается. Т.е. оператор подводит аппарат к себе, а потом активирует эту функцию. Может вообще совместить эту функцию с местом взлета, которое запоминается при использовании GPS как Home и сделать так, чтобы автопосадка была только в этом месте.

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 13 авг 2010, 20:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

Я летаю и на самолетах и на вертолетах. На мастер... Ну так.. Понемногу.
К квадрику еще только готовлюсь. Т.е. собираю. IMHO эта система должна работать примерно так: Приходит аппарат к месту посадки, не важно - пилот привел или функция "GoHome". Будем считать что пилот аппарат контролирует. Активируем функцию - назовем условно "Помощь на посадке" и с помощью сонара она не позволит уронить газ в 0 в близи от земли, а с помощью акселерометра на FC будет контролировать вертикальную скорость по определенному алгоритму - чем ближе к планете - тем медленней снижение. Все таки подразумевается что квадрик летает с довольно дорогой аппаратурой, да и сам не копейки стоит! Так что такая функция будет не бесполезна и востребована.

Автор:  kroenen [ 14 авг 2010, 06:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

Nikolaitch_SPb писал(а):
Активируем функцию - назовем условно "Помощь на посадке" и с помощью сонара она не позволит уронить газ в 0 в близи от земли, а с помощью акселерометра на FC будет контролировать вертикальную скорость по определенному алгоритму - чем ближе к планете - тем медленней снижение.


А Как акселерометр может контролировать вертикальную скорость ? :)

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 16 авг 2010, 15:49 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

kroenen писал(а):
А Как акселерометр может контролировать вертикальную скорость ? :)

М-да... Действительно... Sorry! Погорячился. :oops:

Автор:  Andrey-multicopter [ 16 авг 2010, 16:48 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

Nikolaitch_SPb писал(а):
kroenen писал(а):
А Как акселерометр может контролировать вертикальную скорость ? :)

М-да... Действительно... Sorry! Погорячился. :oops:


Значение ACC Z в графиках и значениях есть - это составляющая какого направления?

Автор:  morfan [ 05 окт 2010, 22:16 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

Дело в том, что в Германии по каким то причинам строжайше запрещен законом автономный полет. Поэтому производители многозначительно отмалчиваются по данному вопросу либо дают расплывчатые коментарии со ссылкой на этот закон. Как я понял функция то есть но она либо заблокирована, либо не доделана. Вопрос в том чтобы функция возврата и удержание высоты срабатывала при пропадании сигнала передатчика.
На мк.де форуме пишут, что можно эти функции завязать на фейлсейв некоторых приемников как то. То есть готовый автопилот уже внутри... надо понять как его достать.

Автор:  osnwt [ 13 окт 2010, 23:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

morfan писал(а):
На мк.де форуме пишут, что можно эти функции завязать на фейлсейв некоторых приемников как то. То есть готовый автопилот уже внутри... надо понять как его достать.

Все элементарно: если ваш приемник способен выставить заданные сигналы на ВСЕХ каналах при потере передатчика, то просто программируются все крены и вращение в нейтраль, GPS в Coming Home (или Position Hold - смотря что надо), управление высотой - в Vario Alttude Hold, газ в 50% (для удержания высоты). Вот и все дела - зависнет по высоте и полетит домой (или будет висеть, если PH).

Только вот если связь не восстановится (батарейки в передатчике сдохли), то тогда прилетит домой и упадет на голову :-)

Страница 2 из 5 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/