MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Создаем систему автоматической посадки мультикоптера
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=7&t=322
Страница 4 из 5

Автор:  Katsuk [ 13 ноя 2010, 03:36 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

купил неделю назад, опробовал поднося руку и наблюдая за импульсами на осциллографе :)

Автор:  NoName [ 14 ноя 2010, 07:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

Я думал, что уже к системе приаттачили :-)
Я тоже заказал для экспериментов. Попробуемс присоединить это дело и проверить в деле.

Автор:  Enthusiast [ 07 дек 2010, 05:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

NoName писал(а):
Ну а с лазером, как тут предлагали - это теже теория. На практике лазер работает только на приличные дистанции. Сами подумайте о скоростях прохождения лучом лазера коротких растояний. Удастся ли Вам точно замерить такую дельту времени для измерения расстояний?


Позволю себе не согласиться с цитатой ни по одному пункту.

1. Это уже давно не теория. Я как-то делал контракт в компании одной - они дороги сканируют как раз лазерами, кот. прикреплены к раме в районе бампера (Nissan Patrol). Лазеры подвешивали на расстоянии от земли в районе 300мм. Профиль дороги сканируется с очень высокой точностью (порядок миллиметров). Правда лазеры дорогие у них.

2. Чтобы мерять дистанцию лазером вовсе не обязательно замерять время. Можно по фокусу считать, можно по углу отражения. Вот простой способ, который будет работать на небольшие расстояния с приличной точностью, например. Крепим лазер под известным углом с видео камерой и прикрепляем к этой штуке акселерометр, который даст нам угол относильно перпендикуляра, опущенного на "плоскость" земли (roll и pitch нашего летуна). Затем анализируем картинку, полученную из камеры - на ней мы увидим проекцию нашего луча на землю (надо только чтобы луч был какой-то определенной частоты, чтобы можно было его найти в "шуме" фона).

-----------------------

Можно ограничиться только инерционным модулем. С его помощью можно отслеживать перемещение UAV относительно начальной точки и реализовать FS так, чтобы он просто возвращался в начальную позицию. На небольшие расстояния будет работать хорошо.

Автор:  Letalkin [ 07 дек 2010, 10:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

да ладно, у нас лазер уже рулетки начал заменять
http://www.conrad.de/ce/de/product/815817/
.

Автор:  dtgroup [ 07 дек 2010, 13:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

я как-то натыкался на ролик и уже выкладывал ссылку:
http://www.youtube.com/watch?v=2gz_W6R_ ... _embedded#
тут лазер в нескольких плоскостях с помощью вращающегося зеркала (как мне показалось) создает модель пространства и летит сам по коридору.
можно же этот же принцип использовать?

Автор:  andrej370 [ 01 янв 2011, 03:51 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

Letalkin писал(а):
Единственный вариант, когда МК не может спасти себя сам, это если сгорают контроллеры моторов или ломается пропеллер, но и тут ничто кроме парашута вам не поможет.

про контроллеры - это да, если клинит весь i2c бас, а вот на счёт пропеллеров в том, что это не так, я сам убедился на своём опыте... когда летал один из первых раз, даже не заметил, что отломилась одна из лопастей одного винта... гексакоптер летал как обычно, и я так ничего и не заметил - увидел только когда приземлил и посмотрел видео - трясло сильно даже с оптической стабилизацией.

Автор:  kroenen [ 01 янв 2011, 08:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

andrej370 писал(а):
Letalkin писал(а):
Единственный вариант, когда МК не может спасти себя сам, это если сгорают контроллеры моторов или ломается пропеллер, но и тут ничто кроме парашута вам не поможет.

про контроллеры - это да, если клинит весь i2c бас, а вот на счёт пропеллеров в том, что это не так, я сам убедился на своём опыте... когда летал один из первых раз, даже не заметил, что отломилась одна из лопастей одного винта... гексакоптер летал как обычно, и я так ничего и не заметил - увидел только когда приземлил и посмотрел видео - трясло сильно даже с оптической стабилизацией.


Наверное отломилась только половинка винта, а вторая осталась??? если винт ломается полностью незаметить это нереально его начинает болтать по рудеру при любых маневрах!

Автор:  andrej370 [ 01 янв 2011, 22:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

kroenen писал(а):
Наверное отломилась только половинка винта, а вторая осталась??? если винт ломается полностью незаметить это нереально его начинает болтать по рудеру при любых маневрах!

правильно, совсем около центра отломилась одна лопасть одного пропеллера. я, кстати, где-то читал на форумах, что это стандартное место поломки у этих пропеллеров - не знаю на сколько это правда - но с земли этого не только не видно было но и никаких посторонних ощущений при управлении.

Автор:  kroenen [ 02 янв 2011, 02:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

andrej370 писал(а):
kroenen писал(а):
Наверное отломилась только половинка винта, а вторая осталась??? если винт ломается полностью незаметить это нереально его начинает болтать по рудеру при любых маневрах!

правильно, совсем около центра отломилась одна лопасть одного пропеллера. я, кстати, где-то читал на форумах, что это стандартное место поломки у этих пропеллеров - не знаю на сколько это правда - но с земли этого не только не видно было но и никаких посторонних ощущений при управлении.


я когда на свой гексик поставил нормальный подвес и начал летать с камерой у меня эти винты начали сыпаться как семечки, если был хоть малейший ветерок то при стабилизации аппарата один винт да полюбому ломался, я так понимаю что из за того что начинал флатерить.

Автор:  tomsk [ 06 янв 2011, 20:51 ]
Заголовок сообщения:  Re: Создаем систему автоматической посадки мультикоптера

перегрузка по весу (нагрузка) на винт, много массы.
на EPP больше чем 300 грам на винт не желательно.

Страница 4 из 5 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/