MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Новый софт 0.80
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=7&t=345
Страница 3 из 6

Автор:  Andrey-multicopter [ 13 авг 2010, 09:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

andrkolom писал(а):
Удивительное дело - на гексакоптере одной конструкции попробовали режим Care Free - работает замечательно, то же самое - на квадрокоптере со схемой X (полет развалом вперед) - у обоих контроллеры двигателей стоят на плате-адаптере. На одном тяжелом гексакоптере и на тяжелом квадрокоптере (у которых контроллеры расположены на балках двигателей, а провода соединены в узлах в центральной части коптера) - никак не получается добиться правильной работы этого режима. Только включаешь тумблер, закрепленный за CareFree, как меняется управление - ручка Nick, например, начинает управлять не движением вперед-назад, а вправо-влево - и это при том, что расположение аппарата так и продолжало оставаться задней частью к себе, как и во время взлета.
Неоднократно калибровали компас - не помогает.
Может какие-то магнитные поля наводятся? Ставили на крышку маленький магнитный компас - при запуске двигателей и увеличении газа особых отклонений стрелки компаса нет.
Такое впечатление, что как-то программно перепутываются каналы и все при включении этого режима.
А может это глюк какой?
Пишу это для всех, чтобы относились к этому режиму СareFree тоже с осторожностью - включили, проверили, если не работает - сразу выключайте, а то обязательно разобьете аппарат.
Ну а что происходит - нужно разбираться.


Вчера поменял расположение в центральной части мультикоптера плюсовых и минусовых проводов, питающих контроллеры двигателей. Расположил их друг возле друга - прямо рядом. Предполагаю, что ток по минусовому проводу течет в одну сторону, а по плюсовому - в другую. Следовательно, магнитные поля, образуемые вокруг каждого проводника, имеют противоположное направление и если их разместить рядом, то они должны компенсировать друг-друга. Таким образом, исключается влияние магнитных полей на плату компаса с магнетометрами.
Сегодня испытал в деле переделку расположения проводов. Результат мне понравился - режим CareFree работает почти хорошо. Есть, конечно, небольшое закручивание вокруг собственной оси, есть немного неточная реакция на движение стиков - ну, например, чтобы полететь назад при расположенной к себе задней части мультикоптера, нужно рукоятку Nick наклонить не ровно к себе, а к себе и чуть влево. Ну это уже довольно предсказуемое поведение. Через минуту полета вообще все становится нормально. В развернутом виде - на 90 градусов коптер нормально летит вперед и назад по начальному направлению, заданному при запуске двигателей.
Экспериментировал в очень стесненных условиях, поэтому полного теста провести не смог, но это - впереди.

Автор:  IgorVL [ 13 авг 2010, 10:12 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

Letalkin писал(а):
Апдейтить надо FC и NC.

если правильно понимаю, то FC апдейтим средствами MikroKopter Tool 1.70a,
а как апдейтить NC, который стоит на борту? ведь usb-адаптер подключен к основной плате
прошу сильно не пинать ногами :)

Автор:  Letalkin [ 13 авг 2010, 10:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

если стоит NC, то все апдейты и комуникация с компом идут через NC-Debug, всегда и только так.
За исключением случаев, когда что-то зависает во время апдейта, тогда через MK-USB подключается толко зависшая плата и ничего более.

Автор:  vis [ 16 авг 2010, 06:26 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

Андрей, у меня та же проблема :(
Вчера вечером отличнейше полетал на квадрике в режиме CareFree...
Всё отлично управлялось, вращение вокруг своей оси в полете от себя - всё как положено.
Переставил всё управление в свежесобранный октокоптер... Указал что это октокоптер. Все двигатели правильно работают. Утром сегодня пошёл полетать да попробовать на улице всё это...
Включил CareFree опять (т.к. ну нет у меня опыта...)...
И чуть не убил аппарат :(.
Запуск двигателей, взлетел, на высоте около метра включил удержание высоты, попробовал подвигаться...
Почувствовал что что-то не так... Включил GPS Hold... Аппарат понесло в сторону... Попытался управлять - вообще ересь какая-то... Улетел в ветки дерева :)
Какой-то рандомайз в управлении полный.
Хорошо, что ничего не сломалось хоть...
Вы проблему решали именно разводкой питания?
Ничего больше не делали?
Повторюсь: все платы отлично работали на квадрокоптере.
Отличия: на квадрике стоят двигатели DT750 и контроллеры BL1.2
А на октокоптере - 910 китайские и 1hoch контроллеры 30А
Ну и батарейки разные.
У обоих контроллеры на балках под вентиляторами

Автор:  vis [ 16 авг 2010, 06:49 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

Как вообще этот CareFree (ну и компас сам, как ключевой элемент управления) диагностировать, дабы вычислить в чем проблема?

Автор:  Andrey-multicopter [ 16 авг 2010, 07:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

Все, проблема разрешена!!!! Сегодня в конце концов разрешил проблему с режимом Care Free на коптерах, собранных на основе контроллеров от 1hoch4.
Я заметил, что коптеры, собранные на основе моих плат-адаптеров для контроллеров с режимом CareFree летают замечательно - следовательно все магнитные поля друг-друга компенсируют замечательно. На коптерах, собранных с контроллерами от 1hoch4, провода соединяются в жгуты, которые и являются основой для получения магнитных полей, которые влияют на компас, который является основой для работы CareFree.
Так вот, я решил совместить свои платы-адаптеры и контроллеры от 1hoch4. Вот что получилось -

Вложение:
P1020665.JPG
P1020665.JPG [ 130.76 KiB | Просмотров: 3718 ]


На обратной стороне платы к каждому выводу + и - провел проводники из одножильного медного провода диам. 1 мм., они получились соединенными с верхним и нижним слоями платы, которые и являются в нормальном варианте использования проводниками + и -. Задумка была, что в таком случае магнитные поля будут "убивать" друг-друга.

В любом случае - без теста графиков в MKTool не обойтись - сделали соединение проводов - проверьте, как ведут себя графики магнетометров в разных режимах: на холостом ходу, при увеличении оборотов двигателей, на макс. оборотах.

На фото пример такой разводки проводов (правда на плате-адаптере для 4-х контроллеров, но для 6-ти контроллеров будет все так же):

Вложение:
P1020668.JPG
P1020668.JPG [ 113.36 KiB | Просмотров: 3718 ]


Полетал я на этом гексике с таким образом расположенными контроллерами - результат замечательный. Все работает - и CareFree и GPS. Но другая засада - греются контроллеры.
Тогда я перенес контролеры на балки, но плату-адаптер с разведенными проводами питания и шины I2C - оставил. Вот что получилось:

Вложение:
P1020668.JPG
P1020668.JPG [ 113.36 KiB | Просмотров: 3718 ]


Сегодня рано утром проверил это решение и рад сообщить всем - оно работает - все режимы работают замечательно, влияния на компас - никакого и контроллеры двигателей не греются - обдуваются пропеллерами.
Я не скажу, что обязательно использовать плату-адаптер, но в результате недельных экспериментов установлен факт - магнитные поля, которые наводятся от жгутов проводов питания контроллеров двигателей при использовании контроллеров от 1hoch4 сильно влияют на плату компаса и делают невозможным использования режима CareFree (хотя GPS может работать нормально).
Плата-адаптер же реально "убивает" магнитные поля, как при использовании простых контроллеров, так и при использовании контроллеров от 1Hoch4.

Вложения:
P1020666.JPG
P1020666.JPG [ 172.59 KiB | Просмотров: 3718 ]

Автор:  Andrey-multicopter [ 16 авг 2010, 10:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

Для предотвращения возникновения магнитных полей можно предложить попробовать вот такую конструкцию соединений (на примере квадрокоптера)

Вложение:
Circle connections.png
Circle connections.png [ 19.79 KiB | Просмотров: 3709 ]

Автор:  Letalkin [ 16 авг 2010, 12:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

можно просто переплести провода

Автор:  IgorVL [ 16 авг 2010, 19:13 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

обновил софт, возникла одна непонятка
при включении коптера все тесты проходят нормально, но подсветка не гаснет, хотя при запуске двигателей переходит в режим мигания,
подскажите плиз в чем может быть проблема

Автор:  Andrey-multicopter [ 16 авг 2010, 19:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Новый софт 0.80

IgorVL писал(а):
обновил софт, возникла одна непонятка
при включении коптера все тесты проходят нормально, но подсветка не гаснет, хотя при запуске двигателей переходит в режим мигания,
подскажите плиз в чем может быть проблема

А Вы посмотрите настройки - они при перепрошивке могут сброситься - меню "output" - там настройки подсветки.

Страница 3 из 6 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/