*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 05 дек 2016, 19:39

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 29 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 03 дек 2010, 12:34 
rc.pilot.77 писал(а):
на базе комплектующих от MK или мобилой или трекером который дает высоту GPS ну хотябы с частой 5 раз в секунду

даже LEA-4H в МК (старый уже) до 4Hz только :)
http://www.efo.ru/cgi-bin/go?2464
зачем такой поток?
можно конечно и чипы до 10Hz найти...
но для начала достаточно и обычного трекера, что я ранее описывал...
хоть посмотреть что получается :)
да математику прикинуть...
другой девайс подцепить потом к этой тестовой математике не сложно будет
GSM GPRS GPS Tracker TK102 ~68$ с доставкой.
минимум интервал - раз в 20 сек. по GPRS
...
ну либо такое:
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/ ... E.jpg.html
(остальное тут: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Follow ... 9|%28me%29)
только по немецким ценам дороже будет
MKGPS 90$
NAVI 135$
коммeникация (BT или 2x wi232 или 2x zigbee) 100-150$
итого ~350-400$ :) + доставка


Вернуться наверх
  
 
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 04 дек 2010, 07:18 
Не в сети

Зарегистрирован: 01 сен 2010, 20:02
Сообщений: 62
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
vis писал(а):
rc.pilot.77 писал(а):
на базе комплектующих от MK или мобилой или трекером который дает высоту GPS ну хотябы с частой 5 раз в секунду

даже LEA-4H в МК (старый уже) до 4Hz только :)
http://www.efo.ru/cgi-bin/go?2464
зачем такой поток?
можно конечно и чипы до 10Hz найти...
но для начала достаточно и обычного трекера, что я ранее описывал...
хоть посмотреть что получается :)
да математику прикинуть...
другой девайс подцепить потом к этой тестовой математике не сложно будет
GSM GPRS GPS Tracker TK102 ~68$ с доставкой.
минимум интервал - раз в 20 сек. по GPRS
...
ну либо такое:
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/ ... E.jpg.html
(остальное тут: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Follow ... 9|%28me%29)
только по немецким ценам дороже будет
MKGPS 90$
NAVI 135$
коммeникация (BT или 2x wi232 или 2x zigbee) 100-150$
итого ~350-400$ :) + доставка


Логично двигаться от простого к сложному . Тут Вас полностью поддерживаю.
Сначала проверить как работает удержание статичных объектов, потом пробовать с движущимися.
Что касается частоты обновления координат, то здесь оценка такая . На 50 метрах от камеры объект, движущийся поперек кадра со скоростью 60 км.ч, проходит поле кадра нормального объектива <3 сек. Может и хватит 4 Гц. Тут надо пробовать.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 04 дек 2010, 22:24 
Не в сети

Зарегистрирован: 01 сен 2010, 20:02
Сообщений: 62
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Ко всему выше сказанному следует добавить, что мы обсуждая наведения камеры нисколько не упомянули о вопросе стабилизации самого подвеса.По умолчанию подразумевая, что вопрос стабилизации решен в достаточной степени использованием выходов с FC. Однако если мы начинаем поворачивать подвес относительно коптера по курсу то возникает раcсогласование углов отклонения по тангажу и крену при стабилизации т.к. углы отклонения подвеса подразумевают его неподвижное крепление по курсу.
Выхода для решения вопроса стабилизации видно как минимум 3 варианта.
1. Стабилизацию подвеса решает отдельная система. На базе отдельной платы от МК или механических гиороскопов или других гироскопов. Вариант дорогой и сложный но в ряде случав необходимый.
2.Использовать сигналы стабилизации с FC. Камера по курсу закреплена при этом жестко. Сигнал для наведения по курсу при этом подается в 4 канал управления курсом. Определенное неудобство, что в канал управления курсом будет при наведении вмешиваться программа. Однако на этот случай для некоторого облегчения пилотирования можно использовать режим CareFree.
3. Очевидно самым простым было бы пересчет углов отклонения для стабилизации в зависимости от угла поворота камеры на самой FC. Для этого необходимо внесение изменений в прошивку.Тут есть свои сложности. Но возможно такая опция будет реализована в последующих офиц прошивках. Обсуждение по этой теме на немецком и французком форуме MK уже идет....


Последний раз редактировалось rc.pilot.77 05 дек 2010, 12:07, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 05 дек 2010, 08:08 
Не в сети

Зарегистрирован: 01 сен 2010, 20:02
Сообщений: 62
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
Можно реализовать стабилизацию 3 вараинта без изменения прошивки на коптере.
Назначив тангажу,крену и курсу камеры свободные каналы POTI, связать их через serial chanels и производить расчет углов отклонений для стабилизации(исходные данные для расчета углов программа может брать из телеметрии) на ноутбуке той же программой, что производит автоматическое удержание наведения, которая расчитывает углы и выдает каманды на необходимый доворот через Serial Channels.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 05 дек 2010, 13:19 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Стабилизацию камеры можно организовать и без изменения основного софта - отдельным блоком, который соединялся бы с сервовыходами основной платы и с потенциометром механизма поворота подвеса. В этом блоке - микроконтроллер, который производит пересчет компенсации для двух сервоприводов в зависимости от угла поворота камеры относительно передней части коптера.Математика там будет довольно несложная. Просто любая патч-прошивка - это не очень удобно - одна прошивка для расширения каналов, другая для мягкого снижения (Никиван). С таким количеством патчей замучаться можно.
Как вам идея по отдельному блоку?

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 07 дек 2010, 17:31 
Не в сети

Зарегистрирован: 01 сен 2010, 20:02
Сообщений: 62
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
andrkolom писал(а):
Стабилизацию камеры можно организовать и без изменения основного софта - отдельным блоком, который соединялся бы с сервовыходами основной платы и с потенциометром механизма поворота подвеса. В этом блоке - микроконтроллер, который производит пересчет компенсации для двух сервоприводов в зависимости от угла поворота камеры относительно передней части коптера.Математика там будет довольно несложная. Просто любая патч-прошивка - это не очень удобно - одна прошивка для расширения каналов, другая для мягкого снижения (Никиван). С таким количеством патчей замучаться можно.
Как вам идея по отдельному блоку?

Идея с отдельным блоком в общем приемлима.
Плюсы: будет работать со всеми прошивками и максимально быстро(т.к. нет никаких каналов передачи).
Минусы: необходимость еще одну плату конструировать програмировать и калибровать ее с потенциометром механизма поворота повеса по курсу. Ну и понятно, что увеличение количества датчиков и плат в целом снижает надежность системы и увеличивает вес .


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: 07 дек 2010, 21:36 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 23 мар 2010, 01:41
Сообщений: 159
Откуда: Санкт-Петербург
Благодарил (а): 13 раз.
Поблагодарили: 21 раз.
offtop

_________________
С уважением, Юрий.


Последний раз редактировалось voltmarin 08 дек 2010, 17:50, всего редактировалось 8 раз(а).

Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 08 дек 2010, 12:37 
Не в сети

Зарегистрирован: 01 сен 2010, 20:02
Сообщений: 62
Благодарил (а): 0 раз.
Поблагодарили: 2 раз.
.


Последний раз редактировалось rc.pilot.77 21 дек 2010, 07:20, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Наведение камеры
СообщениеДобавлено: 08 дек 2010, 15:31 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Цитата:
Идея с отдельным блоком в общем приемлима.


Так давайте реализуем! Первое, что нужно - это математику (зависимость) компенсации подвеса в двух плоскостях от поворота подвеса в сторону от заданной передней части коптера. Я так понимаю, что это таблица. Ее можно и эмпирически составить, но, наверное, можно и рассчетным путем?
По поводу веса особо париться не нужно - это очень маленькая платка, а надежность здесь не критична, т.к. это управление подвесом, а не полетом.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 29 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

6997

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10274

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36087

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16508

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Обработка видео с борта

[ На страницу: 1 ... 15, 16, 17 ]

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

Andrey-multicopter

163

65415

11 мар 2013, 18:33

Vardanyan Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB