MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Наведение камеры
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=7&t=551
Страница 3 из 3

Автор:  vis [ 03 дек 2010, 12:34 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

rc.pilot.77 писал(а):
на базе комплектующих от MK или мобилой или трекером который дает высоту GPS ну хотябы с частой 5 раз в секунду

даже LEA-4H в МК (старый уже) до 4Hz только :)
http://www.efo.ru/cgi-bin/go?2464
зачем такой поток?
можно конечно и чипы до 10Hz найти...
но для начала достаточно и обычного трекера, что я ранее описывал...
хоть посмотреть что получается :)
да математику прикинуть...
другой девайс подцепить потом к этой тестовой математике не сложно будет
GSM GPRS GPS Tracker TK102 ~68$ с доставкой.
минимум интервал - раз в 20 сек. по GPRS
...
ну либо такое:
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/ ... E.jpg.html
(остальное тут: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Follow ... 9|%28me%29)
только по немецким ценам дороже будет
MKGPS 90$
NAVI 135$
коммeникация (BT или 2x wi232 или 2x zigbee) 100-150$
итого ~350-400$ :) + доставка

Автор:  rc.pilot.77 [ 04 дек 2010, 07:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

vis писал(а):
rc.pilot.77 писал(а):
на базе комплектующих от MK или мобилой или трекером который дает высоту GPS ну хотябы с частой 5 раз в секунду

даже LEA-4H в МК (старый уже) до 4Hz только :)
http://www.efo.ru/cgi-bin/go?2464
зачем такой поток?
можно конечно и чипы до 10Hz найти...
но для начала достаточно и обычного трекера, что я ранее описывал...
хоть посмотреть что получается :)
да математику прикинуть...
другой девайс подцепить потом к этой тестовой математике не сложно будет
GSM GPRS GPS Tracker TK102 ~68$ с доставкой.
минимум интервал - раз в 20 сек. по GPRS
...
ну либо такое:
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/ ... E.jpg.html
(остальное тут: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Follow ... 9|%28me%29)
только по немецким ценам дороже будет
MKGPS 90$
NAVI 135$
коммeникация (BT или 2x wi232 или 2x zigbee) 100-150$
итого ~350-400$ :) + доставка


Логично двигаться от простого к сложному . Тут Вас полностью поддерживаю.
Сначала проверить как работает удержание статичных объектов, потом пробовать с движущимися.
Что касается частоты обновления координат, то здесь оценка такая . На 50 метрах от камеры объект, движущийся поперек кадра со скоростью 60 км.ч, проходит поле кадра нормального объектива <3 сек. Может и хватит 4 Гц. Тут надо пробовать.

Автор:  rc.pilot.77 [ 04 дек 2010, 22:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

Ко всему выше сказанному следует добавить, что мы обсуждая наведения камеры нисколько не упомянули о вопросе стабилизации самого подвеса.По умолчанию подразумевая, что вопрос стабилизации решен в достаточной степени использованием выходов с FC. Однако если мы начинаем поворачивать подвес относительно коптера по курсу то возникает раcсогласование углов отклонения по тангажу и крену при стабилизации т.к. углы отклонения подвеса подразумевают его неподвижное крепление по курсу.
Выхода для решения вопроса стабилизации видно как минимум 3 варианта.
1. Стабилизацию подвеса решает отдельная система. На базе отдельной платы от МК или механических гиороскопов или других гироскопов. Вариант дорогой и сложный но в ряде случав необходимый.
2.Использовать сигналы стабилизации с FC. Камера по курсу закреплена при этом жестко. Сигнал для наведения по курсу при этом подается в 4 канал управления курсом. Определенное неудобство, что в канал управления курсом будет при наведении вмешиваться программа. Однако на этот случай для некоторого облегчения пилотирования можно использовать режим CareFree.
3. Очевидно самым простым было бы пересчет углов отклонения для стабилизации в зависимости от угла поворота камеры на самой FC. Для этого необходимо внесение изменений в прошивку.Тут есть свои сложности. Но возможно такая опция будет реализована в последующих офиц прошивках. Обсуждение по этой теме на немецком и французком форуме MK уже идет....

Автор:  rc.pilot.77 [ 05 дек 2010, 08:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

Можно реализовать стабилизацию 3 вараинта без изменения прошивки на коптере.
Назначив тангажу,крену и курсу камеры свободные каналы POTI, связать их через serial chanels и производить расчет углов отклонений для стабилизации(исходные данные для расчета углов программа может брать из телеметрии) на ноутбуке той же программой, что производит автоматическое удержание наведения, которая расчитывает углы и выдает каманды на необходимый доворот через Serial Channels.

Автор:  Andrey-multicopter [ 05 дек 2010, 13:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

Стабилизацию камеры можно организовать и без изменения основного софта - отдельным блоком, который соединялся бы с сервовыходами основной платы и с потенциометром механизма поворота подвеса. В этом блоке - микроконтроллер, который производит пересчет компенсации для двух сервоприводов в зависимости от угла поворота камеры относительно передней части коптера.Математика там будет довольно несложная. Просто любая патч-прошивка - это не очень удобно - одна прошивка для расширения каналов, другая для мягкого снижения (Никиван). С таким количеством патчей замучаться можно.
Как вам идея по отдельному блоку?

Автор:  rc.pilot.77 [ 07 дек 2010, 17:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

andrkolom писал(а):
Стабилизацию камеры можно организовать и без изменения основного софта - отдельным блоком, который соединялся бы с сервовыходами основной платы и с потенциометром механизма поворота подвеса. В этом блоке - микроконтроллер, который производит пересчет компенсации для двух сервоприводов в зависимости от угла поворота камеры относительно передней части коптера.Математика там будет довольно несложная. Просто любая патч-прошивка - это не очень удобно - одна прошивка для расширения каналов, другая для мягкого снижения (Никиван). С таким количеством патчей замучаться можно.
Как вам идея по отдельному блоку?

Идея с отдельным блоком в общем приемлима.
Плюсы: будет работать со всеми прошивками и максимально быстро(т.к. нет никаких каналов передачи).
Минусы: необходимость еще одну плату конструировать програмировать и калибровать ее с потенциометром механизма поворота повеса по курсу. Ну и понятно, что увеличение количества датчиков и плат в целом снижает надежность системы и увеличивает вес .

Автор:  voltmarin [ 07 дек 2010, 21:36 ]
Заголовок сообщения: 

offtop

Автор:  rc.pilot.77 [ 08 дек 2010, 12:37 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

.

Автор:  Andrey-multicopter [ 08 дек 2010, 15:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Наведение камеры

Цитата:
Идея с отдельным блоком в общем приемлима.


Так давайте реализуем! Первое, что нужно - это математику (зависимость) компенсации подвеса в двух плоскостях от поворота подвеса в сторону от заданной передней части коптера. Я так понимаю, что это таблица. Ее можно и эмпирически составить, но, наверное, можно и рассчетным путем?
По поводу веса особо париться не нужно - это очень маленькая платка, а надежность здесь не критична, т.к. это управление подвесом, а не полетом.

Страница 3 из 3 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/