MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Сервомашинки без ограничения вращения
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=1300
Страница 1 из 1

Автор:  Маныч [ 16 окт 2011, 19:59 ]
Заголовок сообщения:  Сервомашинки без ограничения вращения

Обычно сервоприводы имеют ограничения по углу поворота оси и, кроме того, останавливаются при достижении угла, заданного управляющим сигналом.

Я пробую на подвесе с редуктором ставить сервы без ограничения вращения (360 градусов), их особенностью является отсутствие определённого угла.
В зависимости от управляющего сигнала, ось вращается быстро или медленно, или не вращается (когда сигнал 1500).

Сейчас при подключении такой сервы к FC, он вращается тем быстрее, чем сильнее наклонён коптер (плата FC). Если коптер висит ровно - серва стоит на месте.
Если коптер наклонён продолжительное время - серва продолжает вращаться, пока коптер не выровнится.
Всё это не позволяет правильно стабилизировать подвес.

Как можно научить FC правильно управлять такой сервой?

Автор:  TeHoTaMy [ 16 окт 2011, 20:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

Не совсем понятно, для чего нужно пробовать применять в подвесе такие сервы? В данном случае они совсем не подходят.

Автор:  Маныч [ 16 окт 2011, 20:44 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

Как я написал выше, подключать я их хочу через редуктор. Это значит, что на серве стоит пиньон, который крутит большое колесо, закреплённое на платформе подвеса.
Обычная серва тут не сработает из за ограничения углов поворота.
То есть там, где платформу нужно повернуть на N градусов, обычной серве нужно прокрутить ось на N градусов.
А через редуктор 360-градусной серве при тех же условиях нужно повернуться на несколько оборотов.

Вся конструкция принципиально уже работает с внешними гирами (без участия FC), но они не держат горизонт (гиры не знают о нём и из-за погрешностей он постепенно уплывает).
А FC, как я предполагаю, знает, и вопрос в том, как с FC подавать правильный управляющий сигнала на эти сервы.
Можно ли снять такой сигнал со стандартного разъёма FC для сервопривода подвеса, например как-то настроив через MK Tool?
А если нет, то как это ещё можно сделать?

Не может быть, чтобы FC не умел в принципе выдавать такие сигналы :)

Автор:  fadertan [ 16 окт 2011, 21:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

Маныч это невозможно в принципе, потому как нет обратной связи.
Коптер может указать конечное положение, которое должна установить серво. Он не может узнать, на сколько сейчас повернута платформа.
Даже приблизительно невозможно будет рассчитать зависимость угла отклонения платформы от продолжительности сигнала, потому софтово это нереализуемо. При инициализации даже нулевое значение выставить не удастся.

Все делается иначе: берется обычная серво, демонтируется потенциометр, устанавливается на ось вращения платформы. В итоге серво будет крутиться до тех пор, пока ось платформы не достигнет заданного положения.

Если хочется использовать 360 серво - то нужно собирать платку, которая будет принимать от FC необходимое положение, снимать показания с датчиков о положении платформы и управлять сервомашинками.

Автор:  dtgroup [ 16 окт 2011, 21:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

А вы видели такие сервы? Не знаю, поможет ли вам, но тем не менее:
http://servocity.com/html/spg400a-4_3_s ... arbox.html
там потенциометр выведен на большую шестеренку и серва крутится вечно, пока большая шестеренка не встанет на нужный угол.
+ на этом же сайте есть разновидности потенциометров, которые вращаются на 360, 720 градусов от упора до упора.

http://servocity.com/html/spg425a-4_3_m ... ation.html

Автор:  Jason [ 16 окт 2011, 21:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

Обратная связь может быть при установке платы не саму площадку камеры. Тож хотел бы так попробывать сделать, но никак руки не доходят.

Автор:  TeHoTaMy [ 16 окт 2011, 22:13 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

Jason писал(а):
Обратная связь может быть при установке платы не саму площадку камеры. Тож хотел бы так попробывать сделать, но никак руки не доходят.
Для этого нужна отдельная плата FC. Но и этот путь, на мой взгляд, не очень эффективный, так как не будет возможности оптимально настроить систему регулирования (если не управлять сервами как двигателями квадрика по схеме "+").

Автор:  Jason [ 16 окт 2011, 22:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

TeHoTaMy писал(а):
Для этого нужна отдельная плата FC. .

Ну да. Как будет время, опробую. Вдруг заработет.

Автор:  TeHoTaMy [ 16 окт 2011, 22:42 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервомашинки без ограничения вращения

Jason писал(а):
Ну да. Как будет время, опробую. Вдруг заработет.
С двумя-тремя преобразователями I2C -> PPM и правильными настройками в МКтулзе заработает обязательно. Даже появится возможность стабилизировать камеру по вертикальной оси.

Вообще, конструируя подвес с такими сервомашинками нужно учесть, чтобы ничего не мешало вращаться неограниченно, а то и сломать недолго :).

Страница 1 из 1 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/