*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 10 дек 2016, 07:59

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 396 ]  На страницу Пред.  1 ... 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 ... 40  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 23 мар 2012, 06:43 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
Последнюю неделю провел в борьбе с сервами, не думал, что это будет так тяжко. Есть желание выпустить нормальный продукт, поэтому пока пробуем, тестируем...

Плату нормально спаял со второго раза, она для меня мелкая, зато работать феном научился ))

Изображение

Я не уверен, что мы будем делать платы - очень их геморно паять и настраивать. Atmega168 с 8-битной целочисленной арифметикой не дает простора для фантзаии, плюс 10-битный АЦП - не предел мечтаний, но оно работает. В идеале портировать софт на ARM, например Cortex M3, но нет ни времени ни знаний.

Пришлось настраивать в серве кучу параметров: PD-регулятор, частоту PWM на моторе, Deadband, править портированый с открытого проекта код (он был с глюками) и так далее.. Также пришлось для тестов добавить FeedForward на выходе серв в плате CopterControl - мегаполезнейшая вещь, особенно для стоковых серв! Кажется, это есть в пиклоке. Обладателей МК, насколько я знаю, порадовать нечем.

Пример, что можно поменять софтом и электроникой, не меняя механику

На этой версии подвеса мы снимали Буковель (подключена только ось Roll):



А здесь та же механика, но подвес нагружен фотиком, на серве наша плата, включен FeedForward:



Это максимум, который удалось выжать с механики - она мощная, но не самая быстрая. Но уже что-то.

На подвесе стоит 10-оборотистый резюк, и используется только 3 оборота. Если в серве стоковая плата, это драматически увеличивает тормоза, поэтому на фотошипах-фотохигерах его меняют на 3-х оборотистый и увеличивает главную шестерню - увеличивается кол-во шагов АЦП, что немного добавляет плавности, и главное серва с резюком в 3 оборота стартует более резко и работает быстрее из-за особенностей работы родного PID-регулятора.

В случае с нашей платкой я перенастроил PD регулятор, и стало жить легче )

На новом подвесе запланированы более шустрые сервы и передаточные редукторов. Я надеюсь, что получится сделать хорошую стабилизацию без замены плат. Сейчас отобраны такие кандидаты:

Align DS610, DS620, DS650, Hitec HS-7954SH, HS-7940TH. Ценовые категории у них разные, фаворитом выглядит HS-7940, но цена, конечно, кусается.

Интересно на тангаж попробовать HS-7954 напрямую, без редуктора. На 7.4 вольта заявлено 29 кг, реально там 24-25, скорость 0.13. Оптимальный для нее небольшой редуктор 1:1.7, но может без редуктора получится?

Кто-нибудь пробовал эту серву, товарищи практики? :)

На закуску нашел классную серву Dynamixel MX-28 с цифровым управлением, в которой есть все, что я хочу, но под нее надо писать драйвер, а по хорошему завязывать ее в одно целое с контроллером стабилизации. Но денег она стоит немало.

_________________
Design engineer


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 23 мар 2012, 07:27 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
А может все же это быть массовой универсальной платой на замену в стандартных сервах? Я так понимаю, что Вы себе именно такую задачу ставили.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 23 мар 2012, 07:51 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
andrkolom писал(а):
А может все же это быть массовой универсальной платой на замену в стандартных сервах? Я так понимаю, что Вы себе именно такую задачу ставили.

Это был эксперимент, изначально была идея перенастроить PID контроллер в алайновской серве, и это в какой-то степени сработало. К сожалению, исходный код написан под 8-битный AVR процессор. Это значит, что у нас нету 32-битных float'ов, у нас только 10-битный АЦП и так далее, а это здорово ограничивает в программных возможностях и в конечном итоге во времени и в результате. Чтобы портировать код на АРМ нужно время, а его нет.

Под каждую конкретную механику требуется своя не слишком тривиальная настройка, и имеющийся программный интерфейс (чтение-запись в шестнадцатиричные регистры :) убьет наповал непрограммиста.

Так что нашу электронику поставим на первый образец, а дальше посмотрим. Следующие два подвеса, в том числе один лично для нас, запланированы один на топовых алайнах, второй на топовых хайтеках, думаю они будут отрабатывать хорошо.

_________________
Design engineer


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 23 мар 2012, 08:13 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Такие усилия для того, чтобы для себя сделать пару серв - как раз и есть неоправданная трата времени и сил. Но это больше вопрос организационный, техническую строну Вы отрабатываете на пять!

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 23 мар 2012, 20:35 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 20 июн 2010, 11:35
Сообщений: 1830
Откуда: flycam.kiev.ua
Благодарил (а): 158 раз.
Поблагодарили: 173 раз.
Когда дело касается подобных технических разработок даже Стив Возник позавидовал бы усидчивости и упертости Сергея. Это мы прочувствовали на нашей рабочих гексе на СС. Зато результат превзошел все ожидания. Так что без сомнений платки пусть даже не "в серию" но будут осилены. Это лишь вопрос времени))

_________________
Андрей, CEO Flycamstudio
+7(499)403-1231, +38(050)543-4173
Узри силу джедаев!



За это сообщение автора Andrey_FlyCam поблагодарил: Cossacs (24 мар 2012, 01:11)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 08:42 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Вот такие потенциометры на сайте rotorpics.com рекомендуют на установку в сервопривод вместо штатного для переделки для продолжительного вращения - http://uk.rs-online.com/web/p/products/5219423/
и http://uk.rs-online.com/web/p/products/5219136/

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 26 мар 2012, 20:47 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
andrkolom писал(а):
Вот такие потенциометры на сайте rotorpics.com рекомендуют на установку в сервопривод вместо штатного для переделки для продолжительного вращения - http://uk.rs-online.com/web/p/products/5219423/
и http://uk.rs-online.com/web/p/products/5219136/


12 и 15 оборотов очень много. Если использовать полный ход потенциометра, то даже очень быстрой серве понадобится время отмаслать столько оборотов. Если использовать 2-2.5 оборота из 12-15, то во-первых упадет точность позиционирования в 12/2.5 = 5 раз, например (это не критично, но все же), во вторых PID-контроллер в серве с родной прошивкой будет отрабатывать во столько же раз хуже, получим заторможенность отработки.

Лучше ставить потенциометры, максимально приближенные по ходу к механическому повороту сервы.

_________________
Design engineer


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 26 мар 2012, 21:24 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8807
Благодарил (а): 986 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
На днях для монтажа привезут PhotoShip One c поворотным узлом - посмотрю, как оно устроено по сравнению с AV200.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 27 мар 2012, 06:15 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 07 мар 2012, 10:13
Сообщений: 35
Откуда: Мурманск
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 4 раз.
andrkolom писал(а):
На днях для монтажа привезут PhotoShip One c поворотным узлом - посмотрю, как оно устроено по сравнению с AV200.

Снимайте на видео, и сюда. Обсудим :idea:


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Photohiger AV200 или PhotoShip One 3X Pro v2 ?
СообщениеДобавлено: 27 мар 2012, 09:06 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 27 июн 2011, 22:57
Сообщений: 2512
Благодарил (а): 215 раз.
Поблагодарили: 431 раз.
Горизонт у вас плавает в полете и никакие шаманства с сервами не помогут.
Пока не будет корректно работать плата управления подвесом.
В реальных условиях съемки никто резко на коптере не летает. Все стараются летать плавно, а значит даже медленные сервы вполне успевают отрабатывать компенсацию, если она правильно передается от управляющей платы. Вот над этим нужно работать в первую очередь. Все остальное это мелочи!


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 396 ]  На страницу Пред.  1 ... 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 ... 40  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7013

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10292

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88297

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36154

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16536

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB