*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 05 дек 2016, 07:32

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 78 ]  На страницу Пред.  1 ... 4, 5, 6, 7, 8  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 03:20 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
andrkolom писал(а):
Немного для себя полетали с AV200 с установленным Picloc 3Х c Canon 5D MarkII, а Даша собрала вот такое видео

Видео, я так понимаю, без пост-обработки. Мало кто из "коптерных гуру" выкладывает видео без дешейкера, так ведь? :) Мне нравится, красиво и довольно динамично.

Уход горизонта корректируется увеличением коеффициентом влияния акселей, если такое есть в пиклоке.

_________________
Design engineer


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 06:06 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
telecopter писал(а):
Горизонт завален это очень плохо.


Плохо, конечно... :D Выкладываю как есть, чтобы для всех наука была. Я намеренно летал с большим наклоном платформы и быстро, чтобы все оттестить. Если летать плавненько и ровненько, то горизонт ровный идеально. Кстати, если снять подвес и носить с камерой в тепле в комнате, имитируя полет коптера, поворачивая в различные стороны, наклоняя даже быстро - он компенсирует наклоны очень хорошо. Так что теплые деньки еще покажут!

_________________
С ув., Андрей


Последний раз редактировалось Andrey-multicopter 25 мар 2012, 06:29, всего редактировалось 1 раз.

Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 06:25 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Cossacs писал(а):
Уход горизонта корректируется увеличением коеффициентом влияния акселей, если такое есть в пиклоке.


Спасибо, Сергей за отзыв! Вы смотрите в точку - целью полета был как раз облет трактора и я считаю есть хорошие моменты, а ровность горизонта в таком облете не слишком важна - все внимание к главной точке в кадре. Если же лететь именно к объекту с горизонтом на заднем плане, то просто нужно летать в мороз плавнее и медленнее - тогда все нормально.
По поводу настроек, наверняка, тоже можно побороться - там в программе настройки есть к каждой серве настройки P, I, D - http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller Я настраивал по своему ощущению как оно должно работать, но можно попробовать перенастроить.
Вот как пишет George про эти настройки:

The best way to tune is open up your P-Gain to the required amount, ( after you've verified correct servo direction, and that your servo is trimmed from SRV(x) subtrim available in PiclocToolz in each servo control panel.
Then back off slightly.
Then Apply some Acceleration ( D-term). This will make the servo arrive quicker to its position.
When it starts to oscillate ( as long as you have fast enough servos ), back off this slider to make the oscillation stop.
Then Apply some Integral ( I-term ).. this will make the servo try to achieve Zero error. This control will only work as long as the Integral limiter slider is not Zero... so give about a value of 10 to this as starters.
Too much of Integral will have the axis hunting around the setpoint.. seems like a slow oscillation.
Back off this slider until this stops.

Note: all the sliders have an effect on each other. You will find that the best setting will be around this ballpark:
P-Gain... about 80-90% the way of oscillation Starting
D-Gain... about 50-70%s the way to when oscillation started.
However, note, that the minimal amount of D-gain should be used, and low value will ensure smoother servo operation and noise free.

I-Gain ... when the continuous hunt around setpoint will stop.
So... enjoy tuning !!

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 07:18 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 27 июн 2011, 22:57
Сообщений: 2511
Благодарил (а): 215 раз.
Поблагодарили: 431 раз.
Тракторист заказал персональную съемку с коптера? ;)


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 08:31 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
flat писал(а):
Тракторист заказал персональную съемку с коптера? ;)


Нет, это наш собственный трактор - куда в таком хозяйстве без него. :D

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 10:39 
Не в сети

Зарегистрирован: 20 дек 2010, 09:55
Сообщений: 523
Откуда: Харьков
Благодарил (а): 86 раз.
Поблагодарили: 106 раз.
Cossacs писал(а):
Уход горизонта корректируется увеличением коеффициентом влияния акселей, если такое есть в пиклоке.


Думаю, что в динамичном полете аксели скорее мешают, чем помогают держать горизонт. В часности, при движении по кругу длительное ценростремительное ускорение, действуя на аксели, постепенно уводит горизонт. Вот эту степень влияния неплохо бы снизить то такой, которая минимально необходима для коррекции гироскопов, имхо.

_________________
-----------


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 25 мар 2012, 10:53 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 27 июн 2011, 22:57
Сообщений: 2511
Благодарил (а): 215 раз.
Поблагодарили: 431 раз.
Все это решается грамотным софтом, я много раз уже писал на форуме.
При желании немцев, можно было бы сделать прекрасную стабилизацию подвеса на основной плате.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 26 мар 2012, 10:52 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
TeHoTaMy писал(а):
Думаю, что в динамичном полете аксели скорее мешают, чем помогают держать горизонт. В часности, при движении по кругу длительное ценростремительное ускорение, действуя на аксели, постепенно уводит горизонт.

Согласен, это вторая сторона медали. Но если ноль гироскопов на морозе уплыл за переделы поправки акселей, то с этим можно боротся увеличением в разумных пределах KP поправки гироскопов акселями. Грубо говоря, если аксели могут поправить на 5 градусов, а гиры "тянут" на 15, то горизонт завалится постоянно на 10 градусов.

Еще есть 2 теоретических способа: 1) калибровка гироскопов, когда они уже достаточно остыли и их температура не плавает и 2) использование температурной поправки (много гироскопов имеют датчик, но мало контроллеров его используют). Опять же, не знаю софт пиклока, поэтому точнее не скажу.

andrkolom писал(а):
По поводу настроек, наверняка, тоже можно побороться - там в программе настройки есть к каждой серве настройки P, I, D


Здесь речь идет именно о системной настройке, безотносительно серв, которая определяет работу связки гиры-аксели. Для этого используют PI контроллер, и нас интересует именно коеффициент KP. в МК это ACC/Gyro Faktor, в CC это AccelKP. Слишком большое значение KP будет тянуть горизонт в сторону ускорений, слишком малое при убежавшем нуле гир - будет заваливатся горизонт.

_________________
Design engineer


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 26 мар 2012, 11:04 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8804
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Там есть общие настройки, посмотрю, что можно изменить.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Тест Photohigher AV200
СообщениеДобавлено: 26 мар 2012, 12:22 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 25 окт 2011, 09:03
Сообщений: 629
Откуда: Moscow-Cyprus
Благодарил (а): 59 раз.
Поблагодарили: 62 раз.
ТЕсты Av-200 От фотохайра.




За это сообщение автора crazygnome поблагодарил: Andrey-multicopter (26 мар 2012, 21:43)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 78 ]  На страницу Пред.  1 ... 4, 5, 6, 7, 8  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

6996

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88232

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36082

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16505

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Обработка видео с борта

[ На страницу: 1 ... 15, 16, 17 ]

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

Andrey-multicopter

163

65407

11 мар 2013, 18:33

Vardanyan Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB