MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Тест Photohigher AV200
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=1533
Страница 7 из 8

Автор:  Cossacs [ 25 мар 2012, 03:20 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

andrkolom писал(а):
Немного для себя полетали с AV200 с установленным Picloc 3Х c Canon 5D MarkII, а Даша собрала вот такое видео

Видео, я так понимаю, без пост-обработки. Мало кто из "коптерных гуру" выкладывает видео без дешейкера, так ведь? :) Мне нравится, красиво и довольно динамично.

Уход горизонта корректируется увеличением коеффициентом влияния акселей, если такое есть в пиклоке.

Автор:  Andrey-multicopter [ 25 мар 2012, 06:06 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

telecopter писал(а):
Горизонт завален это очень плохо.


Плохо, конечно... :D Выкладываю как есть, чтобы для всех наука была. Я намеренно летал с большим наклоном платформы и быстро, чтобы все оттестить. Если летать плавненько и ровненько, то горизонт ровный идеально. Кстати, если снять подвес и носить с камерой в тепле в комнате, имитируя полет коптера, поворачивая в различные стороны, наклоняя даже быстро - он компенсирует наклоны очень хорошо. Так что теплые деньки еще покажут!

Автор:  Andrey-multicopter [ 25 мар 2012, 06:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

Cossacs писал(а):
Уход горизонта корректируется увеличением коеффициентом влияния акселей, если такое есть в пиклоке.


Спасибо, Сергей за отзыв! Вы смотрите в точку - целью полета был как раз облет трактора и я считаю есть хорошие моменты, а ровность горизонта в таком облете не слишком важна - все внимание к главной точке в кадре. Если же лететь именно к объекту с горизонтом на заднем плане, то просто нужно летать в мороз плавнее и медленнее - тогда все нормально.
По поводу настроек, наверняка, тоже можно побороться - там в программе настройки есть к каждой серве настройки P, I, D - http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller Я настраивал по своему ощущению как оно должно работать, но можно попробовать перенастроить.
Вот как пишет George про эти настройки:

The best way to tune is open up your P-Gain to the required amount, ( after you've verified correct servo direction, and that your servo is trimmed from SRV(x) subtrim available in PiclocToolz in each servo control panel.
Then back off slightly.
Then Apply some Acceleration ( D-term). This will make the servo arrive quicker to its position.
When it starts to oscillate ( as long as you have fast enough servos ), back off this slider to make the oscillation stop.
Then Apply some Integral ( I-term ).. this will make the servo try to achieve Zero error. This control will only work as long as the Integral limiter slider is not Zero... so give about a value of 10 to this as starters.
Too much of Integral will have the axis hunting around the setpoint.. seems like a slow oscillation.
Back off this slider until this stops.

Note: all the sliders have an effect on each other. You will find that the best setting will be around this ballpark:
P-Gain... about 80-90% the way of oscillation Starting
D-Gain... about 50-70%s the way to when oscillation started.
However, note, that the minimal amount of D-gain should be used, and low value will ensure smoother servo operation and noise free.

I-Gain ... when the continuous hunt around setpoint will stop.
So... enjoy tuning !!

Автор:  flat [ 25 мар 2012, 07:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

Тракторист заказал персональную съемку с коптера? ;)

Автор:  Andrey-multicopter [ 25 мар 2012, 08:31 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

flat писал(а):
Тракторист заказал персональную съемку с коптера? ;)


Нет, это наш собственный трактор - куда в таком хозяйстве без него. :D

Автор:  TeHoTaMy [ 25 мар 2012, 10:39 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

Cossacs писал(а):
Уход горизонта корректируется увеличением коеффициентом влияния акселей, если такое есть в пиклоке.


Думаю, что в динамичном полете аксели скорее мешают, чем помогают держать горизонт. В часности, при движении по кругу длительное ценростремительное ускорение, действуя на аксели, постепенно уводит горизонт. Вот эту степень влияния неплохо бы снизить то такой, которая минимально необходима для коррекции гироскопов, имхо.

Автор:  flat [ 25 мар 2012, 10:53 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

Все это решается грамотным софтом, я много раз уже писал на форуме.
При желании немцев, можно было бы сделать прекрасную стабилизацию подвеса на основной плате.

Автор:  Cossacs [ 26 мар 2012, 10:52 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

TeHoTaMy писал(а):
Думаю, что в динамичном полете аксели скорее мешают, чем помогают держать горизонт. В часности, при движении по кругу длительное ценростремительное ускорение, действуя на аксели, постепенно уводит горизонт.

Согласен, это вторая сторона медали. Но если ноль гироскопов на морозе уплыл за переделы поправки акселей, то с этим можно боротся увеличением в разумных пределах KP поправки гироскопов акселями. Грубо говоря, если аксели могут поправить на 5 градусов, а гиры "тянут" на 15, то горизонт завалится постоянно на 10 градусов.

Еще есть 2 теоретических способа: 1) калибровка гироскопов, когда они уже достаточно остыли и их температура не плавает и 2) использование температурной поправки (много гироскопов имеют датчик, но мало контроллеров его используют). Опять же, не знаю софт пиклока, поэтому точнее не скажу.

andrkolom писал(а):
По поводу настроек, наверняка, тоже можно побороться - там в программе настройки есть к каждой серве настройки P, I, D


Здесь речь идет именно о системной настройке, безотносительно серв, которая определяет работу связки гиры-аксели. Для этого используют PI контроллер, и нас интересует именно коеффициент KP. в МК это ACC/Gyro Faktor, в CC это AccelKP. Слишком большое значение KP будет тянуть горизонт в сторону ускорений, слишком малое при убежавшем нуле гир - будет заваливатся горизонт.

Автор:  Andrey-multicopter [ 26 мар 2012, 11:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

Там есть общие настройки, посмотрю, что можно изменить.

Автор:  crazygnome [ 26 мар 2012, 12:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Тест Photohigher AV200

ТЕсты Av-200 От фотохайра.


Страница 7 из 8 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/