MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=1557
Страница 34 из 44

Автор:  Andrey-multicopter [ 16 ноя 2012, 08:19 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

painter12 писал(а):
То есть, с переходом на более старую версию прошивки "плавание" горизонта у Вас вроде как ушло?


Да, так. Я сохранял окошки со своими старыми настройками, перепрошивался на версию 1.03 и все работало хорошо. Я думаю, что не прошивка здесь виновата. Может просто старые настройки в новой прошивке имеют другие значения.

Автор:  Andrey-multicopter [ 16 ноя 2012, 13:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Как и я и описывал раньше, плата дает сигнал на сервоприводы и они "оживают" ТОЛЬКО после того, как плата инициализируется и на ней загорится зеленый светодиод. Поэтому никакого рывка сервами до инициализации (в то время, когда плата должна быть неподвижна) не может быть у нормально работающей платы с неперегружеными сервами и достаточным питанием.

Автор:  painter12 [ 16 ноя 2012, 16:16 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

andrkolom писал(а):
Я думаю, что не прошивка здесь виновата. Может просто старые настройки в новой прошивке имеют другие значения.

Не похоже на это, я думаю. Если бы Ваши значения в новой прошивке имели иной смысл, это скорее всего вылазило бы не как (или не только как) спарадические плавания горизонта, но и проявились бы как то еще. В качестве косвенного подтверждения моей версии - я сразу настраивал подвес в последней прошивке. На столе и в руках отрабатывает отлично, даже по пузырьковому уровню, не то что на глаз, а в полете - иногда заваливает горизонт. На мой взгляд это больше похоже на изменение в новой прошивке алгоритма обработки данных от акселерометров и гироскопов. Либо, как писали выше - эффект влияния вибрации, которого в "ручных" тестах нет. Но у Вас, как я понял, в отношении вибрации ничего не менялось - все проверялось на одном и том же аппарате, так что уровень вибраций с обеими прошивками был одинаковым. Попробую сам перейти на раннюю версию прошивки и протестировать.

Автор:  painter12 [ 18 ноя 2012, 23:49 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Сегодня тестировал в полете плату с более старой прошивкой - 1.03. Явных завалов горизонта небыло. Пишу явных - так как площадка для полетов была среди высотных домов, и как линия горизонт не читался. Тем не менее, даже по ощущению горизонт не гулял как на последней версии прошивки. Надо еще попробовать на более устойчивом аппарате. Тот что использовал для тестов собран на немецкой основной плате и конвертере I2C to PWM с перепрошитыми регуляторами, и я на этой связке пока никак не могу побороть постоянные мелкие покачивания-подергивания коптера.

Вопрос к тем, кто тоже летает на такой связке - удалось ли добиться гладкого полета без постоянных "вздрагиваний" аппарата?

Автор:  Andrey-multicopter [ 19 ноя 2012, 00:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

painter12 писал(а):
Сегодня тестировал в полете плату с более старой прошивкой - 1.03. Явных завалов горизонта небыло. Пишу явных - так как площадка для полетов была среди высотных домов, и как линия горизонт не читался. Тем не менее, даже по ощущению горизонт не гулял как на последней версии прошивки. Надо еще попробовать на более устойчивом аппарате. Тот что использовал для тестов собран на немецкой основной плате и конвертере I2C to PWM с перепрошитыми регуляторами, и я на этой связке пока никак не могу побороть постоянные мелкие покачивания-подергивания коптера.

Вопрос к тем, кто тоже летает на такой связке - удалось ли добиться гладкого полета без постоянных "вздрагиваний" аппарата?


У нас коптер именно на такой "связке". Летает замечательно, без всяких подрагиваний. Никаких особых настроек мы не применяли. И даже в ветренную погоду летает без особых подрагиваний. Я бы сказал, что он летает, как немецкий аппарат.

Автор:  painter12 [ 19 ноя 2012, 01:17 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

andrkolom писал(а):
У нас коптер именно на такой "связке". Летает замечательно, без всяких подрагиваний. Никаких особых настроек мы не применяли. И даже в ветренную погоду летает без особых подрагиваний. Я бы сказал, что он летает, как немецкий аппарат.

Спасибо, Вы меня очень порадовали! ;) А то я уже начал огорчаться по этому поводу.
Тогда, скорее всего, дело в не жесткой раме (может эта история пригодится, чтобы не повторить ошибку). В начале сезона, для упрощения перевозки, сделал мини раму для гексы с центральными пластинами диаметром всего 170мм, и лучами по 350мм. Лучи в раме были зажаты на длине всего 60мм. Видимо этого совсем недостаточно для аппарата с мощными моторами под тяжелую камеру! Лучи во время работы моторов с винтами (весьма тщательно отбалансированных, к стати!) доже на небольших оборотах очень заметно дрожат и подергиваются даже когда рама в руках. Похоже, эти колебания передаются на полетный контроллер, что и приводит к нестабильности полета. Сейчас переделываю аппарат на раму с пластинами 250мм в диаметре, посмотрим что выйдет...

Автор:  AKlion [ 19 ноя 2012, 01:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Попробуй просто стянуть конци лучей тросом для начала.

Автор:  Andrey-multicopter [ 19 ноя 2012, 01:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

У нас рама на пластинах 25 см (можно было сделать и 30 см) и концы балок дополнительно стянуты тросиком, продетом через отверстия в концах балок. При порывах ветра, конечно подбрасывает, но так бы было с любым коптером.

Автор:  painter12 [ 19 ноя 2012, 09:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

andrkolom писал(а):
У нас рама на пластинах 25 см (можно было сделать и 30 см) и концы балок дополнительно стянуты тросиком, продетом через отверстия в концах балок. При порывах ветра, конечно подбрасывает, но так бы было с любым коптером.

Да, может быть стоит попробовать и 300мм пластины именно для "кинорамы" сделать. Очень не хочется тросик использовать, как то оно чужеродно выглядит, что ли? Как проволочные расчалки на современном самолете! :D Но видимо придется и их применить, если это даст заметный эффект. А чем Вы натягиваете тросик после раскладки лучей? Как выглядит заделка концов тоса?

Автор:  Andrey-multicopter [ 19 ноя 2012, 10:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

painter12 писал(а):
andrkolom писал(а):
У нас рама на пластинах 25 см (можно было сделать и 30 см) и концы балок дополнительно стянуты тросиком, продетом через отверстия в концах балок. При порывах ветра, конечно подбрасывает, но так бы было с любым коптером.

Да, может быть стоит попробовать и 300мм пластины именно для "кинорамы" сделать. Очень не хочется тросик использовать, как то оно чужеродно выглядит, что ли? Как проволочные расчалки на современном самолете! :D Но видимо придется и их применить, если это даст заметный эффект. А чем Вы натягиваете тросик после раскладки лучей? Как выглядит заделка концов тоса?


Дмитрий,
концы тросика мы продеваем через держатель концов тросика, который продается на рынке, после чего двумя плоскогубцами натягиваем тросик в разные стороны и зажимаем крепежные болты на держателе концов тросика.

Страница 34 из 44 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/