*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 09 дек 2016, 04:59

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 435 ]  На страницу Пред.  1 ... 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41 ... 44  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 15 дек 2012, 09:01 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8806
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Спасибо, добрый человек, за потраченное время на столь детальный анализ!!! :D У меня никогда не попадали балки в кадр, для того, чтобы посмотреть, как работает подвес, и поэтому мне в этом видео понравилось то, как работает подвес относительно наклоняющихся балок. Вот этим я и хотел поделиться.
Я предлагаю ВАМ поделиться своим необработанным видео и показать, как у ВАС работает подвес. Мне показалось, что этот довольно простой подвес на сервах у меня работает очень хорошо. Если у Вас лучше - подскажите, что нужно сделать, поделитесь опытом для всех форумчан.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 15 дек 2012, 18:34 
Не в сети

Зарегистрирован: 12 авг 2010, 20:04
Сообщений: 321
Благодарил (а): 19 раз.
Поблагодарили: 51 раз.
Андрей, Вы сами написали про то, что после просмотра на большом экране поразились идеальной отработке горизонта
я же, посмотрев видео, убедился в обратном и решил уточнить, что имелось ввиду под фразой "идеально ровный горизонт"

Вы на это уточнение ответили:
andrkolom писал(а):
... я просто показываю, насколько хорошо и без заваливаний горизонта на ОДНОМ BEC для платы и серв, с тяжелой камерой и в мороз работает HoverFlyGimbal ...
но горизонт то завален, что я и продемонстрировал

а, в итоге, оказалось что про горизонт речи и не шло:
andrkolom писал(а):
У меня никогда не попадали балки в кадр, для того, чтобы посмотреть, как работает подвес, и поэтому мне в этом видео понравилось то, как работает подвес относительно наклоняющихся балок. Вот этим я и хотел поделиться.
так о чем речь была?
про идеальный горизонт или про то как работает подвес относительно балок?

_________________
Олег


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 15 дек 2012, 21:28 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8806
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Я писал и про отработку горизонта и он действительно, очень хорошо отработан именно в тех местах, где камера смотрит на горизонтальные объекты перпендикулярно. Вы же не истину пытаетесь найти, а просто придираетесь к словам и ищите моменты, где камера направлена косо. Ну да ладно - это не важно, я не хочу здесь разводить ненужные оправдания. Сам виноват - нужно было не писать слово "идеально", к которому Вы так придираетесь. Но для меня это идеально, для Вас, наверное, нет, т.к. Ваш подвес, видео с которого я просил показать, наверное, работает лучше. Я же своим видео ничего не рекламирую и не зарабатываю - просто поделился с форумчанами примером работы подвеса и прежде всего - относительно балок коптера, т.к. на этом видео именно это бросилось мне в глаза прежде всего.
Я по-моему уже достаточно объяснил, прошу Вас не вынуждать меня писать, а других читать разъяснения о том, что имелось, а что не имелось в виду. Вы свое мнение высказали - я сказал спасибо за анализ и все тут. Или Вам делать нечего? Тогда выложите свое видео работы Вашего подвеса.

_________________
С ув., Андрей


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 25 дек 2012, 16:38 
Не в сети

Зарегистрирован: 22 мар 2011, 19:16
Сообщений: 39
Благодарил (а): 9 раз.
Поблагодарили: 0 раз.
Андрей, скажите, пожалуйста, такое качество реально получить при использовании эпика, или утяжеление камеры приводит к ухудшению качества стабилизации? Спасибо.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 25 дек 2012, 17:07 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8806
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Dima писал(а):
Андрей, скажите, пожалуйста, такое качество реально получить при использовании эпика, или утяжеление камеры приводит к ухудшению качества стабилизации? Спасибо.


Да, конечно, реально получить. С тяжелой камерой важно правильно ее уравновесить, тогда не будут сильно увеличиваться нагрузки на сервы и подвес будет работать хорошо. При этом общая стабильность тяжело нагруженного коптера лучше - но только если он летает без перегруза, т.е. не на пределе возможностей.

_________________
С ув., Андрей



За это сообщение автора Andrey-multicopter поблагодарил: Dima (25 дек 2012, 17:29)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 26 янв 2013, 12:47 
Не в сети

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 08:33
Сообщений: 249
Откуда: Казахстан Алматы
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 36 раз.
Подскажите пожалуйста! не могу разобраться с Pitch. как не настраиваю. ника не могу добиться чтобы питч отклонялся на весь ход стика. тоесть ось питча реагирует только на половину (от середины до верха) хода стика. Апаратура спектрум. подвес синестар. Кто сталкивался с этим?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 26 янв 2013, 16:07 
Не в сети
Администратор
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 21 окт 2009, 12:21
Сообщений: 8806
Благодарил (а): 985 раз.
Поблагодарили: 1080 раз.
Shah писал(а):
Подскажите пожалуйста! не могу разобраться с Pitch. как не настраиваю. ника не могу добиться чтобы питч отклонялся на весь ход стика. тоесть ось питча реагирует только на половину (от середины до верха) хода стика. Апаратура спектрум. подвес синестар. Кто сталкивался с этим?


Я настраиваю с Футабой, но, думаю, что это не принципиально. В самой программе настраиваете крайние положения для Питч и настраиваете середину, т.е. нулевое положение, при котором камера стоит горизонтально или немного наклонена вниз. Потом все настройки - в самой аппаратуре - расходы, экспоненты. Попробуйте еще в меню Receiver configuration - поменяйте углы и скорость.

_________________
С ув., Андрей



За это сообщение автора Andrey-multicopter поблагодарил: Shah (27 янв 2013, 18:50)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 26 янв 2013, 21:14 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 10 сен 2012, 20:04
Сообщений: 64
Откуда: Москва, Тульская обл.
Благодарил (а): 9 раз.
Поблагодарили: 9 раз.
Shah писал(а):
Подскажите пожалуйста! не могу разобраться с Pitch. как не настраиваю. ника не могу добиться чтобы питч отклонялся на весь ход стика. тоесть ось питча реагирует только на половину (от середины до верха) хода стика. Апаратура спектрум. подвес синестар. Кто сталкивался с этим?


Вот отправляю фото наших настроек на хуверфлае, они не самые свежие, но если у вас синестар то могут вам подойти, с них начните а дальше сами подстройте. Там ещё фото, как совет о том как ставить камеру для настройки плавности и чёткости по нику.

https://www.dropbox.com/s/j6e30zds7b5lc ... %D0%B9.zip



За это сообщение автора Дмитрий Коломиец поблагодарил: Shah (27 янв 2013, 18:50)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 27 янв 2013, 18:56 
Не в сети

Зарегистрирован: 26 янв 2010, 08:33
Сообщений: 249
Откуда: Казахстан Алматы
Благодарил (а): 56 раз.
Поблагодарили: 36 раз.
Спасибо Андрей и Дмитрий! Завтра послезавтра доберусь до подвеса, попробую ваши настройки!
А сегодня летали. и мне совсем не понравилось, как работает подвес. управление по питчу работало через раз, и всегда с запазданием от хода стика. А ось курса дергало при панорамировании. Единственно, хорошо отработала ось крена.
Всеж склонен полагать, что настройка была совершенно не правильна!


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 03 фев 2013, 16:30 
Не в сети

Зарегистрирован: 31 янв 2013, 19:21
Сообщений: 82
Откуда: Кыргызстан
Благодарил (а): 8 раз.
Поблагодарили: 4 раз.
Доброго времени суток всем форумчанам!!
Я новичек в этом форуме, поэтому сильно не пинайте.....
С некоторого времени занимаюсь мультироторными системами и азросъемкой
Почитав отзывы о плате HoverFly для стабилизации подвеса стал счастливым обладателем этого чудо девайса, но столкнулся с трудностями по настройке.
Неоднократно перечитывая данную тему, в которой несколько раз упоминается про PIDы, так и не понял в чем же суть этих самых загадочных трех букв. В настройках этой платы, на мой взгляд, именно эти параметры имеют самое важное и ключевое значение.
Ну это все лирика..... благодаря именно пониманию принципов работы PIDов удалось настроить стабилизацию подвеса
Хочу поделиться с Вами расшифровкой этих загадочных трех веселых букв
Итак в чем же все таки заключается этот Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод


Когда ориентация мультикоптера меняется по любой из осей pitch/roll/yaw (тангаж-крен-рыскание), гироскопы показывают угловое отклонение мультикоптера от начальной позиции.

Контроллер мультикоптера сохраняет информацию об исходном положении и при помощи программного ПИД-регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть мультикоптер в это исходное положение. Этого добиваются, используя информацию об измеренном угловом отклонении, фиксируя изменение параметров с течением времени и предсказывая следующую позицию. Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия.

Р – это основополагающая часть ПИД-регулятора которая является залогом хороших летных характеристик.

Базовая настройка ПИД – на земле

1) установите рекомендованные по умолчанию значения коэффициентов ПИД-регулятора;
2) крепко и осторожно удерживайте мультикоптер в воздухе (ухватитесь за раму руками так, чтобы предотвратить возможные свободные вращения вокруг любой из осей коптера, берегите руки и лицо – прим. перев.);
3) постепенно прибавляйте газ, стараясь найти точку висения. Вы почувствуете уменьшение веса коптера;
4) попробуйте наклонить вниз коптер вдоль направления каждой из осей моторов. Вы должны почувствовать реакцию, направленную на компенсирование вашего давления вдоль оси (вы давите вниз, ПИД регулятор увеличивает обороты двигателя, пытаясь поднять этот край, тем самым противодействуя вашему усилию – прим. перев.);
5) увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
6) дальше начинайте раскачивать мультикоптер, увеличивайте Р до тех пор, когда начнутся осцилляции и затем немного уменьшите. Повторите для yaw оси;

Теперь ваши установки должны годиться для дальнейшей настройки в воздухе

Продвинутая настройка. Знакомство с воздействием P, I и D на характеристики.

Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.

Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.

Увеличение значения Р:
приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.

Уменьшение значения Р:
приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.

Акро (полеты на пилотаж) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р


I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.

Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.

Увеличение значения I:
улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.

Уменьшение значения I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.

Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I


D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.

Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)

Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.

Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)


Продвинутая настройка – практическая реализация (в данный момент это только идея)


Для акро полетов:
1) увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
2) изменяйте значение I до тех пор, пока дрейф по время зависания не станет недопустимым, затем слегка увеличьте;
3) увеличьте значение D (помните, меньшее значение – ближе к нулю) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не будет приводить к недопустимой раскачке.
После этого можно немного уменьшить Р.

Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
1)увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
2) измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.

Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.



За это сообщение автора AirFlint поблагодарил: Andrey-multicopter (12 фев 2013, 16:07)
  Рейтинг: 4%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 435 ]  На страницу Пред.  1 ... 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41 ... 44  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7010

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10289

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88291

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36142

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16533

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB