MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=1557
Страница 38 из 44

Автор:  Andrey-multicopter [ 15 дек 2012, 09:01 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Спасибо, добрый человек, за потраченное время на столь детальный анализ!!! :D У меня никогда не попадали балки в кадр, для того, чтобы посмотреть, как работает подвес, и поэтому мне в этом видео понравилось то, как работает подвес относительно наклоняющихся балок. Вот этим я и хотел поделиться.
Я предлагаю ВАМ поделиться своим необработанным видео и показать, как у ВАС работает подвес. Мне показалось, что этот довольно простой подвес на сервах у меня работает очень хорошо. Если у Вас лучше - подскажите, что нужно сделать, поделитесь опытом для всех форумчан.

Автор:  newb1e [ 15 дек 2012, 18:34 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Андрей, Вы сами написали про то, что после просмотра на большом экране поразились идеальной отработке горизонта
я же, посмотрев видео, убедился в обратном и решил уточнить, что имелось ввиду под фразой "идеально ровный горизонт"

Вы на это уточнение ответили:
andrkolom писал(а):
... я просто показываю, насколько хорошо и без заваливаний горизонта на ОДНОМ BEC для платы и серв, с тяжелой камерой и в мороз работает HoverFlyGimbal ...
но горизонт то завален, что я и продемонстрировал

а, в итоге, оказалось что про горизонт речи и не шло:
andrkolom писал(а):
У меня никогда не попадали балки в кадр, для того, чтобы посмотреть, как работает подвес, и поэтому мне в этом видео понравилось то, как работает подвес относительно наклоняющихся балок. Вот этим я и хотел поделиться.
так о чем речь была?
про идеальный горизонт или про то как работает подвес относительно балок?

Автор:  Andrey-multicopter [ 15 дек 2012, 21:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Я писал и про отработку горизонта и он действительно, очень хорошо отработан именно в тех местах, где камера смотрит на горизонтальные объекты перпендикулярно. Вы же не истину пытаетесь найти, а просто придираетесь к словам и ищите моменты, где камера направлена косо. Ну да ладно - это не важно, я не хочу здесь разводить ненужные оправдания. Сам виноват - нужно было не писать слово "идеально", к которому Вы так придираетесь. Но для меня это идеально, для Вас, наверное, нет, т.к. Ваш подвес, видео с которого я просил показать, наверное, работает лучше. Я же своим видео ничего не рекламирую и не зарабатываю - просто поделился с форумчанами примером работы подвеса и прежде всего - относительно балок коптера, т.к. на этом видео именно это бросилось мне в глаза прежде всего.
Я по-моему уже достаточно объяснил, прошу Вас не вынуждать меня писать, а других читать разъяснения о том, что имелось, а что не имелось в виду. Вы свое мнение высказали - я сказал спасибо за анализ и все тут. Или Вам делать нечего? Тогда выложите свое видео работы Вашего подвеса.

Автор:  Dima [ 25 дек 2012, 16:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Андрей, скажите, пожалуйста, такое качество реально получить при использовании эпика, или утяжеление камеры приводит к ухудшению качества стабилизации? Спасибо.

Автор:  Andrey-multicopter [ 25 дек 2012, 17:07 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Dima писал(а):
Андрей, скажите, пожалуйста, такое качество реально получить при использовании эпика, или утяжеление камеры приводит к ухудшению качества стабилизации? Спасибо.


Да, конечно, реально получить. С тяжелой камерой важно правильно ее уравновесить, тогда не будут сильно увеличиваться нагрузки на сервы и подвес будет работать хорошо. При этом общая стабильность тяжело нагруженного коптера лучше - но только если он летает без перегруза, т.е. не на пределе возможностей.

Автор:  Shah [ 26 янв 2013, 12:47 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Подскажите пожалуйста! не могу разобраться с Pitch. как не настраиваю. ника не могу добиться чтобы питч отклонялся на весь ход стика. тоесть ось питча реагирует только на половину (от середины до верха) хода стика. Апаратура спектрум. подвес синестар. Кто сталкивался с этим?

Автор:  Andrey-multicopter [ 26 янв 2013, 16:07 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Shah писал(а):
Подскажите пожалуйста! не могу разобраться с Pitch. как не настраиваю. ника не могу добиться чтобы питч отклонялся на весь ход стика. тоесть ось питча реагирует только на половину (от середины до верха) хода стика. Апаратура спектрум. подвес синестар. Кто сталкивался с этим?


Я настраиваю с Футабой, но, думаю, что это не принципиально. В самой программе настраиваете крайние положения для Питч и настраиваете середину, т.е. нулевое положение, при котором камера стоит горизонтально или немного наклонена вниз. Потом все настройки - в самой аппаратуре - расходы, экспоненты. Попробуйте еще в меню Receiver configuration - поменяйте углы и скорость.

Автор:  Дмитрий Коломиец [ 26 янв 2013, 21:14 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Shah писал(а):
Подскажите пожалуйста! не могу разобраться с Pitch. как не настраиваю. ника не могу добиться чтобы питч отклонялся на весь ход стика. тоесть ось питча реагирует только на половину (от середины до верха) хода стика. Апаратура спектрум. подвес синестар. Кто сталкивался с этим?


Вот отправляю фото наших настроек на хуверфлае, они не самые свежие, но если у вас синестар то могут вам подойти, с них начните а дальше сами подстройте. Там ещё фото, как совет о том как ставить камеру для настройки плавности и чёткости по нику.

https://www.dropbox.com/s/j6e30zds7b5lc ... %D0%B9.zip

Автор:  Shah [ 27 янв 2013, 18:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Спасибо Андрей и Дмитрий! Завтра послезавтра доберусь до подвеса, попробую ваши настройки!
А сегодня летали. и мне совсем не понравилось, как работает подвес. управление по питчу работало через раз, и всегда с запазданием от хода стика. А ось курса дергало при панорамировании. Единственно, хорошо отработала ось крена.
Всеж склонен полагать, что настройка была совершенно не правильна!

Автор:  AirFlint [ 03 фев 2013, 16:30 ]
Заголовок сообщения:  Re: HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса

Доброго времени суток всем форумчанам!!
Я новичек в этом форуме, поэтому сильно не пинайте.....
С некоторого времени занимаюсь мультироторными системами и азросъемкой
Почитав отзывы о плате HoverFly для стабилизации подвеса стал счастливым обладателем этого чудо девайса, но столкнулся с трудностями по настройке.
Неоднократно перечитывая данную тему, в которой несколько раз упоминается про PIDы, так и не понял в чем же суть этих самых загадочных трех букв. В настройках этой платы, на мой взгляд, именно эти параметры имеют самое важное и ключевое значение.
Ну это все лирика..... благодаря именно пониманию принципов работы PIDов удалось настроить стабилизацию подвеса
Хочу поделиться с Вами расшифровкой этих загадочных трех веселых букв
Итак в чем же все таки заключается этот Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод


Когда ориентация мультикоптера меняется по любой из осей pitch/roll/yaw (тангаж-крен-рыскание), гироскопы показывают угловое отклонение мультикоптера от начальной позиции.

Контроллер мультикоптера сохраняет информацию об исходном положении и при помощи программного ПИД-регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть мультикоптер в это исходное положение. Этого добиваются, используя информацию об измеренном угловом отклонении, фиксируя изменение параметров с течением времени и предсказывая следующую позицию. Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия.

Р – это основополагающая часть ПИД-регулятора которая является залогом хороших летных характеристик.

Базовая настройка ПИД – на земле

1) установите рекомендованные по умолчанию значения коэффициентов ПИД-регулятора;
2) крепко и осторожно удерживайте мультикоптер в воздухе (ухватитесь за раму руками так, чтобы предотвратить возможные свободные вращения вокруг любой из осей коптера, берегите руки и лицо – прим. перев.);
3) постепенно прибавляйте газ, стараясь найти точку висения. Вы почувствуете уменьшение веса коптера;
4) попробуйте наклонить вниз коптер вдоль направления каждой из осей моторов. Вы должны почувствовать реакцию, направленную на компенсирование вашего давления вдоль оси (вы давите вниз, ПИД регулятор увеличивает обороты двигателя, пытаясь поднять этот край, тем самым противодействуя вашему усилию – прим. перев.);
5) увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
6) дальше начинайте раскачивать мультикоптер, увеличивайте Р до тех пор, когда начнутся осцилляции и затем немного уменьшите. Повторите для yaw оси;

Теперь ваши установки должны годиться для дальнейшей настройки в воздухе

Продвинутая настройка. Знакомство с воздействием P, I и D на характеристики.

Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.

Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.

Увеличение значения Р:
приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.

Уменьшение значения Р:
приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.

Акро (полеты на пилотаж) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р


I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.

Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.

Увеличение значения I:
улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.

Уменьшение значения I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.

Акро режим: требует немного меньших значений I
Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I


D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.

Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)

Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.

Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)


Продвинутая настройка – практическая реализация (в данный момент это только идея)


Для акро полетов:
1) увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
2) изменяйте значение I до тех пор, пока дрейф по время зависания не станет недопустимым, затем слегка увеличьте;
3) увеличьте значение D (помните, меньшее значение – ближе к нулю) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не будет приводить к недопустимой раскачке.
После этого можно немного уменьшить Р.

Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
1)увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
2) измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
После этого можно немного уменьшить Р.

Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.

Страница 38 из 44 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/