MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

HoverFlyGIMBAL для независимой стабилизации подвеса
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=1557
Страница 7 из 44

Автор:  flat [ 08 июл 2012, 22:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

а можно ли HoverFly ставить на площадку рядом с камерой? Или только у основания подвеса?

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 09 июл 2012, 10:17 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

flat писал(а):
а можно ли HoverFly ставить на площадку рядом с камерой? Или только у основания подвеса?

Я подозреваю, что нет. При работе система должна отслеживать как изменилось положение подвеса (а с ним и коптера) в пространстве и относительно этого компенсировать положение площадки. Если система закреплена на площадке, как она узнает - чем вызвано изменение положения - пилотом (внешними силами) или оператором?

Автор:  Cossacs [ 09 июл 2012, 10:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

Nikolaitch_SPb писал(а):
Я подозреваю, что нет. При работе система должна отслеживать как изменилось положение подвеса (а с ним и коптера) в пространстве и относительно этого компенсировать положение площадки. Если система закреплена на площадке, как она узнает - чем вызвано изменение положения - пилотом (внешними силами) или оператором?

В теории это не есть проблема, приемник ведь к стабилизатору и подключается, не так ли?

Автор:  flat [ 09 июл 2012, 10:33 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

Пиклок может работать и так и так, Skyline Gyro RSGS вроде только на площадке (сбоку крепится)
Судя по креплению, HoverFly похоже рассчитан только у основания.

Автор:  vlad [ 09 июл 2012, 10:37 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

flat писал(а):
а можно ли HoverFly ставить на площадку рядом с камерой? Или только у основания подвеса?

нельзя. если поставить на площадку, то она входит в автоколебание причем с нарастаниемю

Автор:  Nikolaitch_SPb [ 09 июл 2012, 10:38 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

Cossacs писал(а):
В теории это не есть проблема, приемник ведь к стабилизатору и подключается, не так ли?

Но не поедет ли крыша у стабилизатора когда оператор начнёт наклонять камеру вниз, и не станет ли он пытаться устранить этот наклон?

Автор:  Cossacs [ 09 июл 2012, 20:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

Nikolaitch_SPb писал(а):
Cossacs писал(а):
В теории это не есть проблема, приемник ведь к стабилизатору и подключается, не так ли?

Но не поедет ли крыша у стабилизатора когда оператор начнёт наклонять камеру вниз, и не станет ли он пытаться устранить этот наклон?

Это зависит от возможностей софта стабилизатора. Вот вы когда коптер вместе со стабилизатором наклоняете, крыша ведь у него не едет :)
Алгоритм работы с подвесом в этом случае очень похож на выравнивание коптера, разница лишь в наклоне системы координат подвеса, которая высчитывается по датчикам курсовертикали (гиры, аксели, компас и тп) ну и кое-какие тонкости, связанные с углами Эйлера, вращениями пространства, кватернионами, не буду забивать вам голову, но все на самом деле не так страшно и вполне реализуемо на МК уровня арм :)

Автор:  aleg67 [ 10 июл 2012, 21:15 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

Cossacs писал(а):
Nikolaitch_SPb писал(а):
Cossacs писал(а):
В теории это не есть проблема, приемник ведь к стабилизатору и подключается, не так ли?

Но не поедет ли крыша у стабилизатора когда оператор начнёт наклонять камеру вниз, и не станет ли он пытаться устранить этот наклон?

Это зависит от возможностей софта стабилизатора. Вот вы когда коптер вместе со стабилизатором наклоняете, крыша ведь у него не едет :)
Алгоритм работы с подвесом в этом случае очень похож на выравнивание коптера, разница лишь в наклоне системы координат подвеса, которая высчитывается по датчикам курсовертикали (гиры, аксели, компас и тп) ну и кое-какие тонкости, связанные с углами Эйлера, вращениями пространства, кватернионами, не буду забивать вам голову, но все на самом деле не так страшно и вполне реализуемо на МК уровня арм :)

Задача стабилизатора - выравнивать положение одного устройства (подвеса) в зависимости от положения другого устройства (носителя подвеса), скажите, пожалуйста, как стабилизатор справится с этой задачей, находясь на устройстве, которое болтается непонятно как?

Автор:  Cossacs [ 11 июл 2012, 01:11 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

aleg67 писал(а):
Задача стабилизатора - выравнивать положение одного устройства (подвеса) в зависимости от положения другого устройства (носителя подвеса), скажите, пожалуйста, как стабилизатор справится с этой задачей, находясь на устройстве, которое болтается непонятно как?

Что значит "непонятно как"? Все понятно, просто математический аппарат немного сложнее и подключения менее удобные. Наклон вала подвеса, т.е. коптера, определятеся по угловому положению стабилизатора (связанной системы координат) относительно земной системы координат (гироскопами, акселями, компасом, можно и без компаса) и углам отклонения, задаваемым стабилизатором на сервы крена-тангажа. Для точной работы стабилизатора потребуется еще и ПИД-регулирование, т.к. имеем запаздывание реакции серв на управляющий сигнал. Естественно, к стабилизатору должен быть подключен приемник и сервы, как если бы он находился вверху.

Автор:  Andrey-multicopter [ 13 июл 2012, 06:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: вот ещё один контроллер

flat писал(а):
а можно ли HoverFly ставить на площадку рядом с камерой? Или только у основания подвеса?


У них есть описание такого монтажа, но я не проверял. Мой монтаж - вверху, на уголке, прикрепленном к верхней неподвижной по направлению вправо-влево (но вращающейся) части подвеса. А вообще в программе настройки есть огромный выборвариантов монтажа, но разобраться с ними реально можно только пробуя. Они просто называются, например, BackRight - и попробуй разберись, что это значит. Но ничего, покрутили немного - разобрались.
Вот выдержка из инструкции:

The mounting of the HoverflyGIMBAL is critical to its performance. In order to correctly control a
camera gimbal, the HoverflyGIMBAL should be mounted to the frame such that the camera can roll and
tilt independently of the HoverflyGIMBAL. This means that it should NOT be mounted on the camera
tray. If the Yaw/Pan axis is to be used, then the HoverflyGIMBAL should be mounted such that it yaws
with the camera.
The HoverflyGIMBAL can be mounted in any orientation as long as it is either perpendicular or parallel
to the ground. The mounting orientation must be specified in the setup client. Orientations are defined
by which side of the mount it is positioned and then which way it is facing (the direction which the
power plug faces). For example, if the HoverflyGIMBAL is mounted on the rear side of the gimbal with
the power plug facing to the right side of the gimbal, that orientation would be called “BACK RIGHT”. If
it was mounted on the same side with the power plug pointed upward, the orientation would be “BACK
TOP”.
The mounting position must be specified on the “Mounting” page under the “Calibration and
Configuration” tab of the Gimbal Setup Client.

Кстати, только что вернулись с большой съемки металлургических предприятий в Сибири. Летали именно с подвесом AV200 с контроллером HoverFly, в том числе и в цехах с температурой до +50 градусов - никакого температурного дрифта, замечаний к нему вообще нет никаких - отработал на пятерку!

Страница 7 из 44 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/