*

MULTICOPTER.RU

Первый форум о мультироторах для профессионалов и любителей
Текущее время: 08 дек 2016, 05:04

Часовой пояс: UTC + 3 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 77 ]  На страницу Пред.  1 ... 4, 5, 6, 7, 8  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 09 ноя 2012, 17:35 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
Нашел на форуме OpenPilot этот пост с видео:



Квадрик с гоупрошкой, платкой CC3D и прошивкой для подвеса (предыдущая версия, без патча завала горизонта). Конечно можно придиратся - и мелкие вибрации пролазят, и горизонт чуть заваливается, но как для хобби-пользователя - очень даже очень. Как выглядит этот квадрик перед зеркалом, Antonio показал двумя постами выше

Я рад, что нашлись юзеры, у которых получается снимать неплохое кино с моей маленькой помощью, хоть это и не совсем скромно :)

_________________
Design engineer



За это сообщение автора Cossacs поблагодарили: 2 aleg67 (06 янв 2013, 16:00), Andrey_FlyCam (10 ноя 2012, 02:40)
  Рейтинг: 8%
Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 10 ноя 2012, 02:40 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 20 июн 2010, 11:35
Сообщений: 1830
Откуда: flycam.kiev.ua
Благодарил (а): 158 раз.
Поблагодарили: 173 раз.
Сегодня раза три смотрели в студии это видео :lol:

_________________
Андрей, CEO Flycamstudio
+7(499)403-1231, +38(050)543-4173
Узри силу джедаев!


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 18 ноя 2012, 00:24 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Спасибо, Сереж, за проделанную работу.
Перепрошил подвес, настроил все заново. Горизонт, на вид, держит лучше чем раньше. Специально лепил уровень на площадку и ходил с ним, мне очень понравилось. Посмотрим как в полете будет.
Только с yaw проблема. С дефолтными настройками Kp=50 Kd=40 подвес не доворачивало. Добавил диапазон в outout на этот канал (было 1430-1790, стало 1000-2220). По yaw держит, но начинает колебаться. Начал понижать Kp и Kd, дошел до 5/5. Стало также как было с 1430-1790 и 50/40. Куды капнуть?
Подвес жестко на коптере, коптер на подставке.
Достаточно пальцем ткнуть чтобы начались колебания.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 18 ноя 2012, 02:25 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
ande писал(а):
Только с yaw проблема. С дефолтными настройками Kp=50 Kd=40 подвес не доворачивало. Добавил диапазон в outout на этот канал (было 1430-1790, стало 1000-2220). По yaw держит, но начинает колебаться. Начал понижать Kp и Kd, дошел до 5/5. Стало также как было с 1430-1790 и 50/40. Куды капнуть?
Подвес жестко на коптере, коптер на подставке.
Достаточно пальцем ткнуть чтобы начались колебания.

Output не трогай, эффективный диапазон 1430-1790. Попробуй Kd = 1/2 KP. У меня на подвесе Kp = 45, Kd = 23 на мягкой связке с демпфером и Kp = 70 / Kd = 35 при жесткой.

Во-первых надо разобратся, активен ли у тебя AxisLock в принципе. Если реакция "вялая", при повороте не возвращается назад, а только слегка дергается в нужную сторону - значит, подвес находится не в AxisLock, а в Rate. Причины:
1. Аппа при отпущенном стике yaw шлет не нулевое значение, и плата "выскакивает" из AxisLock в Rate. Надо или перекалибровать Input или добавить ManualControlSettings -> Deadband. 4% норм, в крайнем случае 6-7%.
2. Не включен Input -> Arming Settings -> Always Armed. Плата должна все время часто мигать синим диодом.
3. Надо определить канал газа. Просто поставить Throttle на какой-нибудь левый PWM Channel 8 и назначить ему вручную мин и макс 1500 например.

Мониторить состояние платы можно через дерево Data Objects. Пару примеров:
- Data Objects -> Stabilization Desired -> Stabilization Mode -> Yaw должен быть AxisLock, если ты его выбрал на тумблере и он назначен у тебя в конфигурации Input'ов
- Data Objects -> ManualControlCommand -> Yaw должен быть 0% в идеале, или как минимум не больше, чем Deadband, при отпущенном стике Yaw

Если AxisLock работает, возвращает в точку, но слишком медленно, и увеличивать YawKP/YawKD не получается - значит, или быстро крутишь коптером, или серва недостаточно быстрая для вашего режима полета :) Как я помню, при жесткой связке у меня серва отрабатывала достаточно быстро на этом подвесе.

_________________
Design engineer


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 18 ноя 2012, 10:18 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Спасибо за оперативную помощь.

Проблема была в Always Armed. Как я его прозевал? :oops:
Теперь и с 50/40 все нормально работает. На Throttle любой пустой канал показывает -1% (аппа 6-ти канальная). Назначил на него 5-й канал FlightMode (он у меня 1000-1900) и поставил min-600 neutral-900 max-2100, так что теперь и режим переключается и газ там где надо. Еще и 1-й канал освободился, на 6-м "спуск" висит.

Теперь все работает так, как я мечтал 8-)
Сергей - мегареспект!


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 18 ноя 2012, 19:59 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 13 май 2012, 11:09
Сообщений: 121
Благодарил (а): 33 раз.
Поблагодарили: 27 раз.
Еще вопрос возник. Появилась такая штука, при включении подвеса он сразу начинает медленно вращаться по yaw. Раньше он так делал только после окончания калибровки гироскопов, но это можно было скомпенсировать триммером.
Картинка сразу после включения такая
Вложение:
1.jpg
1.jpg [ 51.07 KiB | Просмотров: 3551 ]

а спустя некоторое время такая
Вложение:
2.jpg
2.jpg [ 52.22 KiB | Просмотров: 3551 ]


Это в железке проблема?


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 18 ноя 2012, 21:10 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 15 июл 2011, 02:09
Сообщений: 759
Благодарил (а): 143 раз.
Поблагодарили: 414 раз.
ande писал(а):
Еще вопрос возник. Появилась такая штука, при включении подвеса он сразу начинает медленно вращаться по yaw.


В Output центр канала 3 (на котором серва Yaw) сдвинулся на пару милисекунд в сторону, я так подозреваю после изменений диапазона туда-сюда.

Надо просто сдвинуть ползунок с центром по этому каналу на пару единиц в нужную сторону. При включении плата шлет значения, соответствующие центрам каналов, это как было так и осталось.

_________________
Design engineer


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 02 мар 2013, 05:55 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 28 май 2012, 17:21
Сообщений: 686
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 50 раз.
Все настроил, отрабатывает великолепно, один вопрос, не могу добиться нужного угла отклонения по ролу, физически он может отклоняться на максимум, а в режиме стабилизации оклоняется градусов на 20.
В графе Output Range изменением значения, меняется лишь компенсация, у меня значение 18, если поставить как в мануале, цитирую "Output Range - максимальный угол в градусах, на который отклоняется ось относительно нейтрали", и выставить скажем 30, то у меня получается недокомпенсация.
П.С. Два поста выше можно удалить, если можно :D

_________________
С уважением, Игорь.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 26 мар 2013, 04:24 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 28 май 2012, 17:21
Сообщений: 686
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 50 раз.
Есть небольшая проблемка с питчем, стабилизация происходит с небольшим рывком, какбы с небольшой перекомпенсацией, после рывка стабилизация отличная, но стоит остановиться или подвес наклонять вперед-назад, то происходит этот рывок.
Ускорение серв только усугубляет положение.
Рол работает идеально.
Подвес AV200
У кого была такая проблема, как решили?

_________________
С уважением, Игорь.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: CopterControl для стабилизации подвеса
СообщениеДобавлено: 09 апр 2013, 13:32 
Не в сети
Аватар пользователя

Зарегистрирован: 28 май 2012, 17:21
Сообщений: 686
Благодарил (а): 36 раз.
Поблагодарили: 50 раз.
Разобрался с резким рывком по питчу, причина была в потенциометре.
Сначало заменил серву на алайн 620, проблема не исчезла, но стоило заменить потециометр и все стало гладко.
Вот и покупай дорогие подвесы, а потом допиливать еще приходится :)
Может кому пригодится.
Отдельное спасибо Андрею FlyCam, за то что не остался равнодушным к моей проблеме.

_________________
С уважением, Игорь.


Вернуться наверх
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 77 ]  На страницу Пред.  1 ... 4, 5, 6, 7, 8  След.
   Похожие темы   Автор   Ответов   Просмотров   Последнее сообщение 
Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме короткое видео с борта

в форуме Видео и фото с борта радиоуправляемых вертолетов - мультироторов

admin1

0

7004

26 окт 2009, 23:16

admin1 Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Тест контроллеров двигателей

в форуме Обсуждаем различное оборудование для мультикоптера

Andrey-multicopter

3

10286

23 фев 2010, 19:21

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Подвесы камер

admin1

36

88268

29 мар 2011, 08:26

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Русифицированный софт для настройки параметров мультикоптера

[ На страницу: 1, 2, 3, 4 ]

в форуме Разработка и модернизация софта

Andrey-multicopter

35

36129

31 май 2010, 19:09

kirich Перейти к последнему сообщению

Нет новых непрочитанных сообщений в этой теме Рама квадрокоптера

в форуме Конструкции мультикоптеров

admin1

8

16524

18 дек 2009, 08:44

Andrey-multicopter Перейти к последнему сообщению


Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 2


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB