MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

CopterControl для стабилизации подвеса
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=2011
Страница 7 из 8

Автор:  Cossacs [ 09 ноя 2012, 17:35 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Нашел на форуме OpenPilot этот пост с видео:



Квадрик с гоупрошкой, платкой CC3D и прошивкой для подвеса (предыдущая версия, без патча завала горизонта). Конечно можно придиратся - и мелкие вибрации пролазят, и горизонт чуть заваливается, но как для хобби-пользователя - очень даже очень. Как выглядит этот квадрик перед зеркалом, Antonio показал двумя постами выше

Я рад, что нашлись юзеры, у которых получается снимать неплохое кино с моей маленькой помощью, хоть это и не совсем скромно :)

Автор:  Andrey_FlyCam [ 10 ноя 2012, 02:40 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Сегодня раза три смотрели в студии это видео :lol:

Автор:  ande [ 18 ноя 2012, 00:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Спасибо, Сереж, за проделанную работу.
Перепрошил подвес, настроил все заново. Горизонт, на вид, держит лучше чем раньше. Специально лепил уровень на площадку и ходил с ним, мне очень понравилось. Посмотрим как в полете будет.
Только с yaw проблема. С дефолтными настройками Kp=50 Kd=40 подвес не доворачивало. Добавил диапазон в outout на этот канал (было 1430-1790, стало 1000-2220). По yaw держит, но начинает колебаться. Начал понижать Kp и Kd, дошел до 5/5. Стало также как было с 1430-1790 и 50/40. Куды капнуть?
Подвес жестко на коптере, коптер на подставке.
Достаточно пальцем ткнуть чтобы начались колебания.

Автор:  Cossacs [ 18 ноя 2012, 02:25 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

ande писал(а):
Только с yaw проблема. С дефолтными настройками Kp=50 Kd=40 подвес не доворачивало. Добавил диапазон в outout на этот канал (было 1430-1790, стало 1000-2220). По yaw держит, но начинает колебаться. Начал понижать Kp и Kd, дошел до 5/5. Стало также как было с 1430-1790 и 50/40. Куды капнуть?
Подвес жестко на коптере, коптер на подставке.
Достаточно пальцем ткнуть чтобы начались колебания.

Output не трогай, эффективный диапазон 1430-1790. Попробуй Kd = 1/2 KP. У меня на подвесе Kp = 45, Kd = 23 на мягкой связке с демпфером и Kp = 70 / Kd = 35 при жесткой.

Во-первых надо разобратся, активен ли у тебя AxisLock в принципе. Если реакция "вялая", при повороте не возвращается назад, а только слегка дергается в нужную сторону - значит, подвес находится не в AxisLock, а в Rate. Причины:
1. Аппа при отпущенном стике yaw шлет не нулевое значение, и плата "выскакивает" из AxisLock в Rate. Надо или перекалибровать Input или добавить ManualControlSettings -> Deadband. 4% норм, в крайнем случае 6-7%.
2. Не включен Input -> Arming Settings -> Always Armed. Плата должна все время часто мигать синим диодом.
3. Надо определить канал газа. Просто поставить Throttle на какой-нибудь левый PWM Channel 8 и назначить ему вручную мин и макс 1500 например.

Мониторить состояние платы можно через дерево Data Objects. Пару примеров:
- Data Objects -> Stabilization Desired -> Stabilization Mode -> Yaw должен быть AxisLock, если ты его выбрал на тумблере и он назначен у тебя в конфигурации Input'ов
- Data Objects -> ManualControlCommand -> Yaw должен быть 0% в идеале, или как минимум не больше, чем Deadband, при отпущенном стике Yaw

Если AxisLock работает, возвращает в точку, но слишком медленно, и увеличивать YawKP/YawKD не получается - значит, или быстро крутишь коптером, или серва недостаточно быстрая для вашего режима полета :) Как я помню, при жесткой связке у меня серва отрабатывала достаточно быстро на этом подвесе.

Автор:  ande [ 18 ноя 2012, 10:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Спасибо за оперативную помощь.

Проблема была в Always Armed. Как я его прозевал? :oops:
Теперь и с 50/40 все нормально работает. На Throttle любой пустой канал показывает -1% (аппа 6-ти канальная). Назначил на него 5-й канал FlightMode (он у меня 1000-1900) и поставил min-600 neutral-900 max-2100, так что теперь и режим переключается и газ там где надо. Еще и 1-й канал освободился, на 6-м "спуск" висит.

Теперь все работает так, как я мечтал 8-)
Сергей - мегареспект!

Автор:  ande [ 18 ноя 2012, 19:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Еще вопрос возник. Появилась такая штука, при включении подвеса он сразу начинает медленно вращаться по yaw. Раньше он так делал только после окончания калибровки гироскопов, но это можно было скомпенсировать триммером.
Картинка сразу после включения такая
Вложение:
1.jpg
1.jpg [ 51.07 KiB | Просмотров: 3559 ]

а спустя некоторое время такая
Вложение:
2.jpg
2.jpg [ 52.22 KiB | Просмотров: 3559 ]


Это в железке проблема?

Автор:  Cossacs [ 18 ноя 2012, 21:10 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

ande писал(а):
Еще вопрос возник. Появилась такая штука, при включении подвеса он сразу начинает медленно вращаться по yaw.


В Output центр канала 3 (на котором серва Yaw) сдвинулся на пару милисекунд в сторону, я так подозреваю после изменений диапазона туда-сюда.

Надо просто сдвинуть ползунок с центром по этому каналу на пару единиц в нужную сторону. При включении плата шлет значения, соответствующие центрам каналов, это как было так и осталось.

Автор:  Garry [ 02 мар 2013, 05:55 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Все настроил, отрабатывает великолепно, один вопрос, не могу добиться нужного угла отклонения по ролу, физически он может отклоняться на максимум, а в режиме стабилизации оклоняется градусов на 20.
В графе Output Range изменением значения, меняется лишь компенсация, у меня значение 18, если поставить как в мануале, цитирую "Output Range - максимальный угол в градусах, на который отклоняется ось относительно нейтрали", и выставить скажем 30, то у меня получается недокомпенсация.
П.С. Два поста выше можно удалить, если можно :D

Автор:  Garry [ 26 мар 2013, 04:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Есть небольшая проблемка с питчем, стабилизация происходит с небольшим рывком, какбы с небольшой перекомпенсацией, после рывка стабилизация отличная, но стоит остановиться или подвес наклонять вперед-назад, то происходит этот рывок.
Ускорение серв только усугубляет положение.
Рол работает идеально.
Подвес AV200
У кого была такая проблема, как решили?

Автор:  Garry [ 09 апр 2013, 13:32 ]
Заголовок сообщения:  Re: CopterControl для стабилизации подвеса

Разобрался с резким рывком по питчу, причина была в потенциометре.
Сначало заменил серву на алайн 620, проблема не исчезла, но стоило заменить потециометр и все стало гладко.
Вот и покупай дорогие подвесы, а потом допиливать еще приходится :)
Может кому пригодится.
Отдельное спасибо Андрею FlyCam, за то что не остался равнодушным к моей проблеме.

Страница 7 из 8 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/