MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Сервоприводы для подвесов камер
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=314
Страница 14 из 20

Автор:  flat [ 01 июн 2012, 20:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

Вышла новая линейка от Savox:
http://www.savoxusa.com/category_s/58.h ... dium=email

Я так понимаю, что обычно в сервах стоят сглаживающие фильтры и для разных задач они разные. Чем сильнее фильтр, тем мягче работает серва, но как следствие она реагирует с задержкой. Например Hitec HS-5645MG очень мягкая, но медленная, причем не только максимальная скорость, а именно задержка. Она как бы с опозданием реагирует. В итоге подвес отрабатывает на несколько градусов позже. Даже при очень медленных наклонах. Это хорошо видно перед зеркалом. Вертолетные хвостовые сервы наоборот. Они рассчитаны на работу с гироскопами и реакция у них мгновенная. Видать фильтра совсем нет или он минимальный. Но как следствие дергаются очень сильно, и без амортизаторов их использовать невозможно (если ставить на ось на прямую). В последней прошивке FC есть фильтр для серв подвеса. Возможно он как раз и решает подобные вопросы. Выполняет туже функцию. Нужно экспериментировать. По моим наблюдениям, самое правильное решение это применять быстрые сервы, но с внешним редуктором на подвесе (ремень или шестерня) и с выносным резистором. Так делают на всех хороших и дорогих подвесах. Тогда решаются все эти вопросов.

Автор:  Cossacs [ 01 июн 2012, 21:13 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

flat писал(а):
Я так понимаю, что обычно в сервах стоят сглаживающие фильтры и для разных задач они разные. Чем сильнее фильтр, тем мягче работает серва, но как следствие она реагирует с задержкой.


Где-то близко. В серве стоит программный P-D контроллер, который в общем-то работает как фильтр, его задача максимально точно, но в то же время максимально аккуратно подогнать серву к заданному потенциометром положению. Во всех взрослых сервах должен быть такой контроллер, иначе она будет дергатся или нечетко занимать позицию, или не удерживать ее. Косвевнно именно благодаря этому контроллеру (програмному алгоритму) у нас есть возможность регулировать скорость вращения для серв 360, когда потенциометр отсутствует. Но вот настройки Kp и Kd контроллера, частоты ШИМ которая идет на сервомоторчик, и величины мертвой зоны (Deadband) у разных производителей разные.
Использование внешнего редуктора, с одной стороны, увеличивает усилие и мягкость работы сервы, с другой стороны зона PD-регуляции, в которой серва замедляется, растягивается во времени. Идеальным была бы перенастройка коеффициентов Kp и Kd в софте сервы, но ни один из известных мне производителей доступ к таким настройкам не дает. Поэтому есть косвенный, хотя и не такой хороший метод - добавлять FF (FeedForward), кратковременный сигнал "наперед", который заставляет серву активнее занимать позицию, это используется в пиклоке и мной в СС. Слишком большой или слишком длительный сигнал вызовет колебания и испортит картинку, но в целом правильно настроенный FF работает неплохо.

Автор:  flat [ 01 июн 2012, 21:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

интересно, кроме Пиклока, другие контроллеры так же делают?

Автор:  Cossacs [ 01 июн 2012, 21:50 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

flat писал(а):
интересно, кроме Пиклока, другие контроллеры так же делают?

МК точно нет. А так - надо смотреть, чтобы были опции Acceleration или FeedForward, хотя могут и по-другому обозвать :)

Автор:  aleg67 [ 17 июн 2012, 08:54 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

кто пользовался HS-7940TH? что скажете?

Автор:  flat [ 17 июн 2012, 08:59 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

Вот тут есть немного инфы:
search.php?keywords=7940TH&terms=all&author=&sc=1&sf=all&sk=t&sd=d&sr=posts&st=0&ch=300&t=0&submit=Поиск

Автор:  aleg67 [ 17 июн 2012, 09:04 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

flat писал(а):

спасибо, это я читал, хотелось узнать побольше, если ими кто-то пользуется...

Автор:  Andrey-multicopter [ 17 июн 2012, 09:28 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

Я пробовал сервы серии 7**** - что-то они у меня дергались. Но тут важно проверить в другом сочетании двух серв (они влияют друг на друга) и при большем напряжении.

Автор:  aleg67 [ 17 июн 2012, 09:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

andrkolom писал(а):
Я пробовал сервы серии 7**** - что-то они у меня дергались. Но тут важно проверить в другом сочетании двух серв (они влияют друг на друга) и при большем напряжении.

вот я и хочу взять bec на 7.4, выбрал на сервосити все детали (подш., валы, шестерни, зажимы и т.д.), т. е. к ним подойдут только сервомашинки hitec, а из них по описанию самая быстрая HS-7940TH... если она дергается, придется выдумывать всю механику заново, вот только какую серву выбрать?

Автор:  Andrey-multicopter [ 17 июн 2012, 12:58 ]
Заголовок сообщения:  Re: Сервоприводы для подвесов камер

Все, что я пробовал и что нормально работало я выкладывал, трудно что-то еще посоветовать, если сам его не пробовал.

Страница 14 из 20 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/