MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Гироскоп на подвесе.
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=422
Страница 1 из 4

Автор:  Salex [ 21 сен 2010, 16:21 ]
Заголовок сообщения:  Гироскоп на подвесе.

Нашёл такое решение подвеса и стабилизации камеры.
Итересно ваше мнение.

Автор:  Andrey-multicopter [ 21 сен 2010, 16:45 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

Salex писал(а):
Нашёл такое решение подвеса и стабилизации камеры.
Итересно ваше мнение.


Такого рода решения, конечно, неплохие, но у них есть существенный минус - большой вес. Для вертолета, особенно бензинового, этот вес не критичен, а вот для мультикоптера это много. Поэтому есть способы стабилизации другим путем.

Автор:  Salex [ 21 сен 2010, 17:32 ]
Заголовок сообщения: 

А не про софтверную ли вы стабилизацию?! С проявлением Rolling Shutter на CMOS матрицах камер софт стабилизация пока бесполезна.
И я имел ввиду не конкретную конструкцию, а идею.
Если для камеры 1200г получается конструкция в 750г, то какую можно сделать для камеры в 150г?
А ведь камеры будут далее уменьшаться.

Автор:  dtgroup [ 21 сен 2010, 18:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

Идея вполне рабочая, а косяк cmos матриц не так уж и критичен при нерезких движениях.

Другой вопрос, (могу ошибаться), который мне показалось важен: если коптер управляется наклоном конструкции, то не будет ли этот гироскоп мешать маневренности аппарата?
У вертолета же вроде винт наклоняется,?

Автор:  Andrey-multicopter [ 21 сен 2010, 19:09 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

dtgroup писал(а):
Идея вполне рабочая, а косяк cmos матриц не так уж и критичен при нерезких движениях.

Другой вопрос, (могу ошибаться), который мне показалось важен: если коптер управляется наклоном конструкции, то не будет ли этот гироскоп мешать маневренности аппарата?
У вертолета же вроде винт наклоняется,?


Нет мешать не будет -в том-то и суть - подвес камеры должен быть максимально независим от коптера - он там внизу болтается стабилизированный, а коптер себе сам наклоняется.

Автор:  Salex [ 21 сен 2010, 20:29 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

Я вот про такое проявление Rolling shutter, когда картинка как бы "плывёт". Это не стабилизируется.

Конечно на квадрике уже не так сильно трясёт, как на вертолёте, и динамика полёта другая, но всё-таки такое уже неприятно даже в SD смотреть, не то что в FHD, где любая вибрация будет заметна.

Автор:  Andrey-multicopter [ 11 окт 2010, 14:46 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

Вот такой гироскоп нужно ставить на поворачивающийся независимо от коптера подвес - http://www.foxtechfpv.com/foxtech-fy20a-ii-inertia-aircraft-stabilizer-p-172.html
А вот демонстрация его работы с подвесом камеры - http://www.infinity-hobby.com/main/article_info.php?articles_id=195

Автор:  densor [ 12 ноя 2010, 22:35 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

Salex писал(а):
Нашёл такое решение подвеса и стабилизации камеры.
Итересно ваше мнение.

На демовидео камера с таким широкоугольником, что там и без стабилизации качки не видно будет. Камера к концу полета повернулась очень сильно от первоначального положения из за гироскопической прецессии, а поправить ее можно только после посадки ибо она не управляемая. Мое мнение - игрушка.

Автор:  densor [ 12 ноя 2010, 22:56 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

andrkolom писал(а):
Вот такой гироскоп нужно ставить на поворачивающийся независимо от коптера подвес - http://www.foxtechfpv.com/foxtech-fy20a-ii-inertia-aircraft-stabilizer-p-172.html
А вот демонстрация его работы с подвесом камеры - http://www.infinity-hobby.com/main/article_info.php?articles_id=195

Это не совсем гироскоп. Это по составу датчиков инерциалка. Но недостаточно иметь полный набор датчиков (3 оси гиро и 3 оси акселерометров) для нормальной работы. На видео показана работа "в руках", демонстратор вращает подвес почти вокруг его центра масс, без рывков и боковых ускорений. В реальных условиях ЛА не наклоняется на такие большие углы. Он имеет достаточно небольшие по амплитуде отклонения, но они короткие, переменнонаправленные и с разной скоростью и амплитудой в разные стороны. Поэтому если поставить обычный гироскоп типа Futaba 401 - подвес достаточно быстро уплывет в одну сторону. Имеющиеся на борту акселерометры вернут ось на место, ориентируясь на направление ускорения свободного падения. Но! Любое боковое ускорение акселерометр воспринимает как наклон, хотя наклона не было - а было движение вбок. Гироскоп же в этом случае не соврет - он чувствует только угловую скорость.
Чтобы получить в итоге правду от датчиков их показания комплексируют с помощью математического аппарата. Например фильтра Калмана (проедсказывающий фильтр). Есть способы попроще, но менее точные. Если крутить подвес как на ролике, то можно вообще не фильтровать ничего - в руках будет работать.
У меня есть модуль в котором слабая фильтрация (он предназначался для headtrackera), я пытался ставить его на 3 х осевый подвес. В руках работает отлично. Если установить вертолет на стол и сдвинуть по столу строго параллельно - камеру наклоняет - акселерометр дает ошибку, а недостаточно мощная программа ее не исправляет.
Андрей, попробуйте пожалуйста этот несложный опыт. Цена то на девайс очень уж вкусная, но терзают смутные сомнения..

Автор:  Andrey-multicopter [ 12 ноя 2010, 23:08 ]
Заголовок сообщения:  Re: Гироскоп на подвесе.

FY-20A я до конца еще не оттестировал. Пока единственная проблема - он хорошо работает в направлении наклона или поворота, но нам же нужно в противоположном для компенсации, а вот в противоположном (когда поставишь реверс на FY-20A) он компенсирует как бы наполовину с каким-то замедлением. Какая-то мелочь, может сервы нужно настроить - сейчас у меня есть программатор для серв, попробую в ближайшее время.

Страница 1 из 4 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/