MULTICOPTER.RU
http://multicopter.ru/forum/

Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях
http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?f=9&t=6
Страница 3 из 4

Автор:  Andrey-multicopter [ 16 дек 2009, 00:55 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Baratynsky писал(а):
andrkolom писал(а):
Сильно влияет ветер, режим полета (плавный, дерганый) и т.п.
Кстати, и настройки в MKTool для видео нужно ставить другие - аппарат становится как бы "ватным" в управлении.


Я все-таки считаю что нужно не коптер тупить и погоды ждать, а делать правильный подвес с хорошей быстрой и четкой компенсацией. Независимо от условий и манеры полета камера должна снимать плавно и качественно. Это залог хорошего эксклюзивного видео


Нужно, конечно, экспериментрировать, приближаясь к наилучшему результату. Например, на зарубежном форуме один парень выложил видео, снятое с карбонового коптера (раму говорит долго конструировал) - http://vimeo.com/6905528 Так вот он и без подвеса - только конструкцией рамы (которая сама по себе сглаживает вибрации) добился четкого видео.
На draganfly.com до сих пор вообще не используют никакую компенсацию - просто подвес камеры на аммортизаторах и все - http://www.draganfly.com/uav-helicopter/draganflyer-x6/features/anti-vibration-camera-mount.php У них есть только регулировка наклона камеры.
Я вообще встречал где-то, что подвес камеры на веревочках со шкивами дает замечательный результат - это тоже, кстати, не плохая идея для проверки.

Автор:  Andrey-multicopter [ 24 дек 2009, 00:24 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Baratynsky писал(а):

А что за система подвеса на веревочках? Есть ссылка?


Этот подвес каким-то хитрым словом называется. Поищу, найду - выложу

Автор:  Alex-ber [ 27 дек 2009, 12:00 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях - теория

Я пока не могу летать - погода не очень и работа (конец года - отчеты и другая ср...нь)... поэтому немного ударился в теорию:
1 подвес камеры по крену - есть несколько замечаний... В идеальном случае ось (оптическая) всетаки должна совпадать с осью вращения подвеса! ОБОСНОВАНИЕ: при креплении подвеса более распространен способ, когда ось подвеса находиться выше оптической оси объектива камеры (получается своеобразный маятник) - в случаях когда не применяются активные системы стабилизации данное расположение очень удачно (а с применением демферов - идиальное...), однако при применении приводов - серв, данное решение имеет ряд существенных недостатков -
А. чем выше точка подвеса (расстояние между осью поворота подвеса и оптической осью объектива) тем больший линейный ход оси объектива при повороте подвеса на единицу угла поворота (причем это не линейная зависимость) - т.е. при верхнем расположении оси поворота подвеса (допустим на растоянии 80мм от оси объектива) при повороте рычага сервы на один градус (что совсем не редкость) объектив смешается на целых 3 мм...
Б. так как при таком подвесе центр масс камеры отстоит от оси вращения почти на такое-же расстояние, то образуется рычаг (а это не только дополнительное усилие на рычаги сервы, но и различие в угловой скорости перемещения рычагов) - данное обстоятельство заставляет применять более мощные и более точные сервы...
Ну а в идеальной ситуации необходимо стремиться к тому, чтобы все эти факторы самоустранялись - все тяжелые детали должны распологаться как можно ближе к оси вращения (центр масс должен лежать на оси вращения - меньше центробежные силы...) и ось вращения должна совпадать (или быть максимально приближена) к оси объектива!
Как вариант осуществления данной теории - "вилкообразный" подвес - т.е. когда рамка подвеса "П" расположена горизонтально...
P.S. Продолжение следует... (надеюсь скоро не только теория, но и фотки подвеса...)
Жду коментариев и критики (может быть я и не прав...)
С уважением Александр.

Автор:  Andrey-multicopter [ 29 дек 2009, 11:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Вилкообразный подвес привлекает меня с точки зрения уменьшения высоты посадочных опор, т.к. при его использовании уменьшается высота конструкции подвеса. Но в вилкообразном подвесе есть, как мне кажется, изъян, так как вынесенный вперед от точки поворота вправо-влево фотоаппарат (камера) получается висящим на рычаге, который может быть источником вибраций, если материал П-образного подвеса слабоват, кроме того, этот рычаг создает еще одну балансировочную ось в отличие от варианта, когда фотоаппарат висит прямо под осью поворота рамки. Таким образом, такая конструкция получается менее сбалансированной с точки зрения естественного положения аппарата под действием силы тяжести.Но чтобы понять это, к сожалению, прийдется сделать как минимум два (и больше) подвесов и проверить их в деле.
А как вам идея с подвесом на веревочках и блоках для компенсации в плоскости вправо-влево под действием силы тяжести и с электрической компенсацией в направлении вперед-назад?

Автор:  Alex-ber [ 29 дек 2009, 22:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

C веревачками и блоками я так понимаю будет много гемора... Вообщето в любой механической системе главное это - баланс! Вот я и предлогаю - разработать изначально сбалансированную систему подвеса! А уж управление( т.е. сервы) будут к нему дополнением... К слову я предлогал П- образный подвес только в плоскости крена - в данной плоскости этот подвес оптимальный... Далее необходимо подумать (расчитать) подвес в вертикальной плоскости...
Для того что-бы небыло смещения центра тяжести аппарата необходимо скомпенсировать центр тяжести конфигурацией балки подвеса... примерно как буква Г только лежа!!
Вообщем завтра буду на дежурстве - начну чертить! Результаты расчетов и схемки обязуюсь скинуть... Ну и результаты натурных испытаний естественно тоже! (просто жду камеру от китая - без габаритов не охота чертить - вдруг придется переделывать...

Автор:  Andrey-multicopter [ 03 янв 2010, 14:22 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Продолжаю свои эксперименты с модернизацией и созданием оптимальной конструкции повеса камеры. В предложенной ниже конструкции я применил вилкообразный вынос вращающейся рамки. Крепеж к раме коптера сделал через резиновые прокладки для уменьшения мелких вибраций.
Вчера первый тест этого подвеса показал вполне удовлетворительные результаты - при ровном плавном полете (который и должен быть при осуществлении видеосъемки с борта) - никаких вибраций нет, подвес достойно отрабатывает наклоны и повороты.

Особенности конструкции - на фото. Мне не нравится торчащая в сторону серва - нужно будет придумать ее размещение так, чтобы уменьшить общую ширину подвеса - но тогда прийдется применять тягу - но может это и уменьшит влияние "шаговости" в работе сервопривода?
Крепеж подвеса сделал на "барашках" - чтобы можно было легко снимать и ставить.
Вес конструкции с сервами - 218 гр.

Вложение:
P1020292.JPG
P1020292.JPG [ 259.12 KiB | Просмотров: 15752 ]



Вложение:
P1020293.JPG
P1020293.JPG [ 260.36 KiB | Просмотров: 15752 ]



Вложение:
P1020294.JPG
P1020294.JPG [ 100.96 KiB | Просмотров: 15752 ]

Автор:  Andrey-multicopter [ 06 янв 2010, 20:05 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Я немного усовершенствовал приведенный выше подвес - поставил масляный аммортизатор от автомодели на компенсацию в направлении назад-перед и унифицировал правую и левую часть. Крепеж к раме осуществляется через 8 мм резиновые демпферы - https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=394&zenid=26d319a37b4c5db377a389046c77de99 - но мне кажется, что обрезки резиновой трубы (как у draganfly.com) были бы лучше - слишком жесткие эти немецкие демпферы.
Для полетов с камерой нужно обязательно настроить смягчающие экспоненты для Nick и Roll на передатчике и тщательно настроить ПО в МКTool, которое позволит летать мягко и без рывков.
Думаю, что для обсуждения этого вопроса необходимо открыть отдельную тему на форуме.
Ну вот и видео (ни на какую художественнность материала я не претендую - только тест подвеса камеры):


Автор:  MikeM [ 07 янв 2010, 21:18 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Фантастика!!!!!

Можно фото поподробнее посмотреть и вес узнать ?

Автор:  MikeM [ 07 янв 2010, 21:23 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Что то я не заметил начало статьи.
СУПЕР !!!

Автор:  kroenen [ 09 янв 2010, 22:37 ]
Заголовок сообщения:  Re: Подвес камеры с компенсацией в двух плоскостях

Эх, а как было бы здорово использовать цифровые, типо логитеча 6100 или футаба! но цена к сожалению кусачая...

Страница 3 из 4 Часовой пояс: UTC + 3 часа
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/