Главная Техническая информация Плата GPS, использование GPS

Главное меню

Плата GPS, использование GPS PDF Печать E-mail

Плата GPS

Использование GPS:

 


Плата GPS выглядит вот так:

 

plata_gps_1

 

В данном разделе рассмотрим возможности, которые приобретает мультикоптер при установке и активации Платы GPS (MKGPS).

Вот видео, демонстрирующее возможности мультикоптера с GPS:

Удерживать позицию, возвращаться к месту взлета, летать по заданным точкам на карте:

MikroKopter - new software 10.2009 from Holger Buss on Vimeo.

 

Возможности по удержанию позиции и высоты:

 

Пролетать заданный на карте маршрут, останавливаясь в заданных точках:

MikroKopter - Mission:"Rheinbach" from Holger Buss on Vimeo.

 

Для реализации вышеуказанных возможностей необходимо приобрести Плату навигации (NaviCtrl), Плату компаса (MK3Mag) и Плату GPS.

Все вышеуказанные платы должны быть соединены с Основной платой (FlightCtrl) и между собой, как показано на фото:

 

NaviCtrl_MKGPS

 

После соединения всего оборудования его необходимо активировать путем простановки галочек в соответсвующих окошках Программы настройки - MKTool в окне "Configuration":

GPS-2

 

Далее в окнах "Navi-Ctrl" и "Navi-Ctrl-2" производим настройку параметров GPS:

Окно "Navi-Ctrl" (v.1.66)

Alt-Ctrl3

В данном окне настраиваем:
 
"Enable GPS" - ставим галочку, если GPS используется.
 
"GPS mode control" - режим управления GPS:
"GPS Gain" - определяет степень влияния GPS на установление положения аппарата.
 
"GPS stick treshhold" - это значение поворота ручек управления передатчика, при которых не будет осуществляться перерасчет местоположения аппfрата, а он будет удерживаться в установленном ранее положении. Это позволяет на небольших ходах ручек управления корректировать положение апппарата.
 
"Min.Sat" - минимальное количество спутников, по которым должно определяться местоположение аппарата. Значение не должно быть меньше 4.
 
"GPS P" - значение должно быть равно 90
"GPS I" - значение должно быть равно 90
"GPS D" - значение должно быть равно 90
"GPS Acc" - дополнительная поддержка определения положения GPS при помощи данных, получаемых от акселерометра Основной платы
  • при установке указанных справа от окошка цифр, принудительно может быть установлены режим free (свободный полет), PositionHold - удержание позиции, в которой находится аппарат в момент отпускания ручек управления в нейтральное положение, ComingHome - возврат в положение, в котором находился аппарат в момент взлета после отпускания ручек в нейтральное положение;
  • при установке определенного Poti - управление режимами осуществляется путем переключателя передатчика, соответствующего определенному каналу, закрепленному за этим Poti в окне "Каналы". Если мы закрепим за Poti2 трехпозиционный выключатель на пульте управления и настроим его так, чтобы в первом положении gпереключателя уровень канала (в зеленом окошке главного окна программы) показывал 0 (free), во втором положении - больше 100 (PositionHold), а в третьем - больше 200 (ComingHome), таким образом мы и получим управление всеми режимами GPS посредством трехпозиционного переключателя на передатчике.
     

Окно "Navi-Ctrl-2" (v.1.66)

Alt-Ctrl4

 

Enable GPS - ставим галочку, если используется функция GPS

GPS wind correction - предпринимает попытку корректировать удержание аппарата в заданном положении, не смотря на влияние ветра

Speed compensation - степень компенсации скорости аппарата при занятии позиции для удержания

GPS max. radius - примерный радиус круга, в котором должен находится аппарта при выполнении функции удержания позиции (PositionHold) или возврата к позиции взлета (ComingHome)

GPS Angle Limit - Устанавливает степень вмешательства PID-контроля в управление позиционированием аппарата, это может ограничить максимальное склонение системы GPS. Значение 100 равно примерно 17 градусам.

Рosition hold login time: это максимальное время, за которое мультикоптер должен определить и закрепить свое местонахождение после установки ручек управления наклоном вправо-влево и вперед-назад в нейтральное положение.

Полет по заданным на карте точкам маршрута

Одна из самых замечательных функций, доступных для мультикоптера (mikrokopter) с использованием оборудования от mikrokopter.de - это полет по заданным на карте точкам маршрута и выполнение остановок в данных точках. Эта функция значительно расширяет возможности использования мультикоптера (mikrokopter) для многих интересных и нужных людям потребностей.

Для полета по заданным точкам необходимо прежде всего скачать и установить программу Google Earth. После установки данной программы откройте место на земном шаре, где предполагается осуществлять полеты мультикоптера (mikrokopter) по заданным на карте точкам.

Затем входите в меню "Добавить" в котором нужно открыть вкладку "Накладываемое изображение", после чего кликнуть мышкой по надписи "Местонахождение" после чего нажать "Конвертировать в формат широта х долгота х листа".

Программа покажет координаты углов участка местности, отмеченного на карте уголками зеленого цвета:

 

GPS-4

 

Внимание! Важное замечание: нумерация углов выделенного участка (1-й, 2-й, 3-й, 4-й) осуществляется следующим образом - 1-й угол - это левый нижний зеленый угол на экране, 2-й угол - правый нижний зеленый угол на экране, 3-й угол - это верхний правый зеленый угол на экране и 4-й угол - это верхний левый зеленый угол на экране.

После этого при помощи утилиты по захвату изображений (я использую "Ножницы" в Windows7) вырезаем карту с выделенным участком местности предполагаемого полета. В вырезаемую область включаем окошко с координатами углов. Вырезаемое изображение должно быть похоже по компоновке на фото вверху.

Сохраняем вырезанное изображение в виде .jpeg файла в отдельную папку.

Запускаем исполняемый файл Программы настройки MKTool, кликаем мышкой по кнопке "OSD" в главном окне программы, открываем меню "File" - "Load picture" - выбираем сохраненный ранее файл .jpeg с изображением участка местности с предполагаемым местом полетов по точкам на карте и загружаем его в окно OSD Программы настройки MKTool, получаем вот такое изображение на экране компьютера:

GPS-1

Теперь открываем меню "File" - подменю "GeoTag". После открытия последнего подменю на экране появится окошко для ввода координат углов участка местности Программы настройки MKTool:

 

Coordinate_menu

 

В это окошко вводим координаты, которые мы сохранили вместе с файлом .jpeg из программы Google Earth, который загружен в окно OSD. При этом обратите внимание на правильность ввода координат углов участка местности предполагаемых полетов, в противном случае Вы просто потеряете свой аппарат в полете:

В верхнее окошко вводим координаты

ШИРОТЫ ВЕРХНИХ УГЛОВ

 

В левое окошко вводим координаты В правое окошко вводим координаты

ДОЛГОТЫ ЛЕВЫХ УГЛОВ ДОЛГОТЫ ПРАВЫХ УГЛОВ

 

В нижнее окошко вводим координаты

ШИРОТЫ НИЖНИХ УГЛОВ

 

После ввода параметров нажимаем кнопку "Save to file" - координаты сохранены. Теперь перемещение мышкой по экрану загруженного изображения будет сопровождаться изменением географических координат - мы как-бы "привязали" наше изображение к реальным координатам на местности.

Разработанное французскими этузиастами ПО для создания картинки для загрузки в программу MKTool можно посмотреть здесь.

Вот еще ссылка на сетевой ресурс, где очень легко можно получить jpeg-файл любого участка на земном шаре с координатами для полета, который можно загружать в программу MKTool и использовать для полета по точкам - http://map.x2g.de/

Дополнительные сведения по использованию навигационного оборудования

Наличие навигационного оборудования на борту мультиколптера позволяет значительно расширить возможности мультикоптера и упростить управление аппаратом.

Так, если при включенном режиме удержания позиции GPS, после выполнения маневра оставить ручки управления, то аппарат останется в том месте, где он находился в момент отпускания ручек управления.

Если при включенном режиме GPS возврата к месту взлета после выполнения маневра оставить ручки управления, то аппарат возвратится к месту взлета.

Навигационное оборудование может выручать оператора, когда на большом удалении трудно определить ориентацию аппарата - достаточно включить режим удержания позиции GPS и аппарат замрет в том месте, где находится, что позволит оператору перевести дух и восстановить управление.

При съемке с большой высоты, когда невозможно определить ориентацию находящегося слишком высоко аппарата, навигационное оборудование - это единственная возможность осуществить съемку - подъем аппарата осуществляется в режиме удержания позиции GPS и мультикоптер автоматически удерживает эту позицию, сопротивляясь воздействию ветра. В этом же режиме осуществляется и снижение с высоты.

Важное замечание при использовании GPS!

Работоспособность системы GPS мы определяем по миганию светодиода на верхней части платы GPS (в уголке, направленном в сторону полета) - это означает, что найдены спутники и аппарат готов к позиционированию.

Между тем, мигающий светодиод не может указать нам количество найденных спутников и степень точности позиционирования, это возможно при подключенном к мультикоптеру компьютере в окне OSD программы настройки MKTool.

Общее правило - чем больше найдено спутников, тем точнее позиционирование.

Для проверки работы системы GPS рекомендуем при мигающем светодиоде на плате GPS поднять аппарат на высоту 4-5 метров, включить режим удержания позиции и отпустить ручки управления - если при этом аппарат останется в месте, которое он занимал в момент отпускания ручек, т.е. начнет удерживать позицию - все хорошо, Вы можете надеяться на систему GPS и использовать все ее возможности.

Если же после отпускания ручек управления аппарат начал непроизвольное неестественное движение в какую-либо сторону - немедленно переводите тумблер управления режимами GPS в положение "Free" (выключено) и переходите на ручное управление. Это означает, что количество спутников недостаточно для позиционирования аппарата и использовать систему GPS невозможно.

Рекомендуем использовать систему GPS если количество определенных системой спутников составляет не менее шести.

 

 

 

 

 

Продолжение следует....

 
2009-2012 © www.multicopter.ru
Почта: multicopter@mail.ru
Дизайн: www.siteberry.ru

Яндекс.Метрика

SEO | Раскрутка сайтов | Москва