Главная Техническая информация Программа настройки - MKTool

Главное меню

Программа настройки - MKTool PDF Печать E-mail

аэросъемка

 

 


Для настройки и мониторинга параметров микрокоптера используется программа MikroKopter-Tool (MKTool), которую можно бесплатно скачать на сайте mikrokopter.de.

В настоящее время актуальной версией программы является версия MKTool 1.68, она и будет нами рассмотрена.

Для коммуникации Основной платы (FlightCtrl) и персонального компьютера с установленной программой MKTool используется MK-USB, SerCon, либо MMUSB232RL.

Посредством разъема 10пин Основная плата (FlightCtrl) соединяется с MK-USB, MMUSB232RL или SerCon ,  которые подключаются, соответственно, к порту USB или серийному порту компьютера.

Внимание! При подключенной Плате навигации (NaviCtrl), подключение 10пин. разъема осществляется к соответствующему разъему платы Navi.

Соединение Основной платы (FlightCtrl) и персонального компьютера

Соединение производится посредством кабеля с двумя 10пин разъемами. При этом разъем "SV1" Основной платы (FlightCtrl) соединяется с разъемом "X2" платы MKUSB (разъем "SIO" SerCon), которые подключаются, соответственно, к порту USB или серийному порту компьютера.

Внимание! Важные замечания:

  • При подключении разъемов кабеля необходимо следить за подключением стороны разъема с треугольником и красным кабелем (см. фото внизу) к пин №1 разъемов плат.
  • При установленной плате Navi, подключение 10пин. разъема осществляется к соответствующему разъему "SV1 (Debug)" платы Navi.

    DSC00501

     

  • При использовании блоков Wi232 возможно осуществление беспроводного соединения между мультикоптером и персональным компьютером. Использование данных блоков рассмотрено в разделе "Модернизация" данного сайта.

  • После подключения питания к Основной плате и запуска исполняемого файла программы MKTool, будет открыто главное окно программы, основную часть которого занимает окно с отображением показаний основных датчиков и параметров:

Главное окно программы:

Main screen

 

Внимание! При отключенной от персонального компьютера и от питания Основной плате (FlightCtrl), программа MKTool недоступна для ввода и изменения настроек и мониторинга параметров.

Окно "Settings" (Настройки):

Нажатие на кнопку "Settings" открывает меню настроек:

Config

Внимание! Для входа в подменю "Mixer-Setup" меню "Settings" для настройки параметров микширования 6, 8, 12 моторных аппаратов и режима Quadro-X для четырехмоторных аппаратов, необходимо удерживая нажатой кнопку "Alt" на клавиатуре компьютера, кликнуть указателем мыши на кнопку "Setting" в основном окне программы - откроется окно, в котором есть кнопка "Mixer-Setup":

Mixer screen

 

Окно "Mixer-Setup":

Mixer-setup

В данном окне настраиваются функции микширования двигателей, т.е. определяется конфигурация летательного аппарата. Нажав на кнопку "Load" можно загрузить стандартные виды конфигураций, которые имеются в настоящее время:

Quadro-XY6-1Quadro

Quadro-X                                Y-1-Hexa                                     Quadro

 

Hexa2OctoHexa

Hexa2                                  Okto                                       Hexa

 

Octo-UOcto3Octo2

Okto-U                                  Okto3                                      Okto2

 
Скачать файлы конфигурации для загрузки в программе MKTool (рисунок и файл .mkm) можно здесь

Окно "Configuration" (Конфигурация):

После нажатия на кнопку "Settings", открывается окно "Configuration", в котором галочками устанавливаются параметры конфигурации и активного установленного оборудования:

Config

В данном окне отмечается активное оборудование и функции, которые пользователь хотел бы использовать. Функции и оборудование отмечаются галочками в соответствующих окнах.

Рассмотрим их сверху вниз:

"Altitude Control" - активация функции управления удержанием мультикоптером высоты (если датчик высоты уставнолен на Основной плате);

"GPS" - активирует функцию GPS если установлена плата GPS, позволяет осуществлять удержание заданной позиции, полет по линии, полет по заданным точкам, возврат к месту взлета;

"Сompass" - компас, поставьте птичку, если вы установили компас и хотите его использовать, в противном случае, всё, что связанно с компасом будет игнорироваться системой, в том числе GPS;

"Orientation fixed" - Удержание направления. Если отмечен этот пункт, то мультикоптер всё время будет разворачиваться головой в ту же сторону, в которую он стоял при старте. Работает только если установлен и включён компас.

"Sensitive receiver signal validation" - усиленное распознавание потери сигнала передатчика;

"Axis-(de)-coupling" - Жесткое сцепление осей. Предотвращает потерю мультикоптером ориентации в пространстве после некоторых пируэтов, должно быть всегда включено.

"Rotationrate limiter" - искусственное ограничение скорости вращения по всем осям. Представляет интерес для начинающих, так как ограничивает реакцию мультикоптера на слишком нервные движения джойстиков пульта.

"Heading Hold" - при активации данной функции, мультикоптер перестаёт самостоятельно возвращаться в горизонтальное положение при отпущенном Nick/Roll джойстике - только для профи.

Далее рассмотрим соответствующие меню настроек в окне "Settings":

Окно «Stick» (Ручки управления радиопередатчика):

Stick

«Nick/Roll P» - Ответная реакция модели на движение ручек управления передатчика. Больше значениенебольшое движение ручки управления вызывает сильную реакцию модели, меньше значение – для реакции модели требуется большое движение ручек управления. Значение по умолчанию: 8-15. Действует для управления в направлениях вперед-назад, вправо-влево.

«Nick/Roll D» - Ответная реакция модели на скорость движения ручек управления передатчика. Больше значениебольше дерганность модели при управлении, меньше значениереакции модели плавные. Значение по умолчанию – 16-30. Действует для управления в направлениях вперед-назад, вправо-влево.

"Yaw P" - Ответная реакция модели на движение ручек управления передатчика. Больше значениенебольшое движение ручки управления вызывает сильную реакцию модели, меньше значение – для реакции модели требуется большое движение ручек управления. Действует для управления в направлении вращения вокруг собственной оси вправо-влево.

Внимание! Рекомендуемые значения настроек для начинающих следующие:

Nick/roll P-Anteil: 4, Nick/roll D-Anteil: 8, Gyer P: 6

Окно «Gyro» (Настройки гиродатчиков):

 

Gyro

«Gyro P-Anteil» - Скорость реакции аппарата на изменение положения гиродатчиков. Больше значениебыстрая реакция, демпфирование колебаний, низкое значениемедленная реакция. Значение по умолчанию – 80-100.

«Gyro I-Anteil» - Степень контроля модели гиродатчиками. Больше значениестрогий контроль, сильное виляние модели, меньше значениеповышенная чувствительность к ветру и колебаниям. Значение по умолчанию – 120-150.

«Gyro D-Anteil» - Значение для уменьшения мелких вибраций, если они присуствуют. Рекомендуемое значение 15.

«Dynamic stability» - Уровень газа для управления, относительно уровня газа, установленного ручкой управления передатчика. Большое значениеможет увеличить газ, дергание модели при порывах ветра. Низкое значениезначение уровня газа остается ниже установленного ручкой газа, нет прыжков и дерганий при порывах ветра. Значение по умолчанию 50-100. Значение 64 является нейтральным.

«ACC/Gyro-Factor»Точность следования графику изменения показаний гиродатчиков и датчика ускорения. Можно проверить по графикам в MKTool. График показаний акселерометра и гиродатчиков должны быть максимально идентичны - регулировка производится изменением параметра в данном окнеЗначение по умолчанию – 30.

«ACC/Gyro-Comp»Частота коррекции положения модели по показаниям гиродатчиков и датчиков ускорения. Больше значениеболее высокая частота, более стабильное положение модели, меньше значениеменьше стабильность. Значение по умолчанию 16-32. Регулируется до 100.

"Main I": повышает зависимость положения аппарата от положения ручки управления передатчика. Значение должно быть повышено при полетах с включенной функцией удержания направления.

"Drift compensation" - имеет значение для Основной платы версии 1.х - влияет на  температурный дрифт гироскопов, значение по умолчанию - 32. Для Основной платы версии    2.0 значение должно быть всегда равно 0.

Окно "Altidude" (Настройки высоты):

Altitude

"Enable altitude control"функция управления высотой полета мультикоптера включена;

"Height limitation control"- управление ограничением высоты полета мультикоптера - один из вариантов управления высотой полета.

"Vario altitude control"  - так называемое изменяемое управление высотой полета мультикоптера.

 "Setpoint" - выключатель, закрепленный в меню "Channels" за определенным каналом передатчика для включения и выключения функции удержания высоты.

«Min.Gas» - настройки уровня газаниже которых газ не будет опускаться при включённом контроле высоты.

Внимание! Оттестируйте уровень газа для равновесного положения модели в воздухе, затем установите значение «Min Gas» немного выше полученного при тесте.

«Altitude - зависимость автопонижения газа при превышении нужной высоты, чем выше значение тем меньше область "перепрыгивания" нужной высоты.

«Barometric D» -  смягчает амплитуду регулятора высоты, малейшие изменения давления имеют больше влияния на газ.  Больше значениебольшая чувствительность к небольшим изменениям давления, меньше значениеуменьшенная чувствительность к небольшим изменениям давления. Значение по умолчанию 30.

«Z-ACC» - смягчает амплитуду за счёт сенсора гравитации акселлерометра. Больше значениеповышенная чувствительность к изменению уровня ускорения в вертикальной плоскости, меньше значение - меньше реакция на быстрое изменение положения в вертикальной плоскости. Значение по умолчанию 30.

Внимание! Данная установка действует только при активированной функции управления высотой. Значение должно быть повышено (понижено) в зависимости от веса модели. Удобно использовать при аэрофотосъемкемодель будет находиться на заданной высоте, совершая колебания +-30 см от заданного положения. Для тяжелой модели с 8-мью моторами практикой подтверждено значение 36.

«Gain» - умножитель, увеличивает или уменьшает ступень реакции на изменения давления или газапульта).

"Hover variation": ограничивает регулятор высоты до уровня парения, чем меньше значения тем спокойнее регулятор но и манёвреность ухудшается.

"GPS-Z": уменьшает (успокаивает) амплитуду за счёт данных GPS высоты.

"Stick neutral point" - нейтраль газа на пульте (передатчикелибо нейтраль между подъёмом и спуском в режиме Vario. Если значение 0 (ноль) то автоматически используется "родной" уровень парения мультикоптера.

 "enable acustic vario" -подъем и снижение аппарата сопровождается сигналом биппера (если он подключен).

Дополнительная информация по датчику высоты:

При монтаже датчика необходимо соблюдать маркировку (крайняя ножка с проточкой монтируется к OUT Основной платы) и после припайки датчик необходимо закрыть материалом, типа «губки»в термоусадочной трубке, чтобы уменьшить влияние на датчик незначительных колебаний воздуха, т.к. датчик является очень чувствительным.

Датчик должен быть активирован в МКTооl в окне «Конфигурация» и откалиброван, как указано в разделе "Калибровка датчиков" нашего сайта. Нормальное значение, которое показывается в МКTооl после калибровки должно быть около нуля и должно изменяться, если Основная плата поднимается или опускается в пределах 10 см.

  • Монтаж датчика.
  • Активация датчика.

Управление высотой полета аппарата при помощи датчика высоты

Существуют 2 способа управления высотой полета мультикоптера:

1. При установке отметки возле надписи "Height limitation control"- управление ограничением высоты полета мультикоптера осуществляется включением и выключением  тумблера на передатчике, запрограммированном для управления высотой.

Общая тяга при выключеном регуляторе высоты пропорциональна установке газа на пульте управления.

 Регулятор высоты ослабляет реакцию МК на ручку газа, если актуальная высота превышает установленную и наоборот. За счёт этого МК всегда находится чуть выше установленной высоты.

Нужная высота может быть установленна разными способами:

А). В окошке "Setpoint" можно установить высоту, которую вы не хотите превысить во время полёта.

Б). В окошке "Setpoint" можно выставить Poti 1-4 (пререключатели) соответствуюшие переключателям на вашем пульте и настроенные в Меню "Channels", тогда значения в окошке "Gain/rate" служат для масштабирования.

Если поставить галочку на "use switch for setpoint", тогда также надо настроить Poti 1-4, в этом случае, если задействовать этот переключатель во время полёта, то актуальная высота будет записанна как "Установленная" и ваш мультикоптер будет её придерживаться до тех пор пока вы не сделаете обратного переключения. В этом случае рекомендуется, после активации нужной высоты, дать немного больше газа, при этом мультикоптер не взлетит выше но будет иметь больше резерва для самостоятельной регулировки, например, при внезапном порыве ветра.

Для снижения, оператор выключает тумблер, закрепленный за управлением высотойвнимание: в этот момент аппарат начнет резко повышать высоту полета, оператор понижает уровень газа, понижает высоту полета, после чего осуществляет мягкую посадку.

 

2. При установке отметки возле надписи "Vario altitude control"  - управление высотой полета осуществляется изменением положения ручки газа. При этом среднее положение ручки газа соответствует режиму зависания, выше среднего - режиму увеличения высоты, ниже среднего - режиму уменьшения высоты.

В этом случае рычаг газа служит для мягкого изменения установленной высоты. Важным моментом является установление нейтральной точки рычага газа, которая может быть установленна в окошке "Stick neutral point". Если "Stick neutral point" равен 0 (ноль) то в качестве нейтральной точки бутет использована нейтральная точка рычага газа на вашем пульте, и обшая тяга будет еле еле компенсировать вес вашего мультикоптера (Hoverpoint).

Обязательным условием использования "Vario altitude control" является привязка "Setpoint" к переключателю на передатчике.

НИКОГДА НЕ ВЗЛЕТАЙТЕ С ВКЛЮЧЁННЫМ "Vario altitude control".

При активации данной фукции управление высотой полета оуществляется следующим образом: Оператор осуществляет взлет увеличивая уровень газа, при достижении аппаратом высоты около 7-10 метров, тумблер на передатчике, отвечающий за управлением высотой полета включается. Если при этом ручка передатчика, отвечающая за управление газом, находится в положении выше ее среднего положения, то аппарат продолжит подъем. Для фиксации аппарата на необходимой высоте оператор должен перевести ручку газа в среднее положение - аппарат будет удерживать положение по высоте, соответствующее моменту перевода ручки газа в среднее положение. Для снижения и фиксации на новом положении, оператор должен опустить ручку управления газом ниже среднего положения - аппарат опустится, для фиксации его в новом, более низком положении, необходимо возвратить ручку управления газом в среднее положение. Таким же образом осуществляется увеличение и фиксация новой увеличенной высоты.

Внимание! Важные замечания: Для предотвращения жестких ударов на землю при посадке или неожиданно резкого взлета аппарата, рекомендуется выключать тумблер управления высотой полета при взлете и перед посадкой. Однако, при выключении функции управления высотой перед посадкой аппарат может неожиданно резко начать снижение (рука газа находится в среднем положении и этого уровня может быть недостаточно для зависания аппарата) - следует выключать тумблер при нахождении аппарата на высоте не менее 7-10 метров, после выключения тумблера управления высотой,  оператор должен немедленно увеличить подачу газа, удержать аппарат, после чего плавно уменьшая газ осуществить мягкую посадку.

Окно «Misc» (Другие настройки):

Misc

"Min.Gas"- минимальное значение газа, при нахождении ручки газа в самом нижнем положении;

Внимание! Для модернизированных для использования в мультикоптере регуляторов TowerPro минимальное значение газа должно быть установлено от 15 до 20.Max.Gas - максимальное значение газа при нахождении ручки газа в верхнем положении;

"Max gas" - Максимальное разрешенное значение газа, разрешенное для пользователя. Больше значениеменьше стабильность при низком уровне заряда батареи, но большее значение может предотвартить жесткую посадку при падении. Меньшее значениебольшая стабильность при низком заряде батареи, но меньшая возможность предотвращения жесткой посадки. Должно быть установлено равным 247.

"Compass effect - степень влияния показаний компаса на выравнивание аппарата в соответствие с его показаниями (247 - это стопроцентное "подчинение" мультикоптера компасу);

"Under voltage" - минимальное значение напряжения одной "банки" аккумуляторной батареи, которое является критическим  (например, цифра 33 должна быть умножена на 0,1, получаем значение минимально допустимого напряжения одной банки - 3,3 В). При этом загораются светодиоды, запрограммированные в окне "Output-Выходы".

Программирование уровня газа при потере аппаратом радиосигнала:

"Emergency time" - время действия программы при потере сигнала передатчика;

"Emergensy-Gas" - значение газа, которое будет устанавливаться при потере сигнала передатчика. Необходимо установить это значение на уровне, немного ниже, чем необходимое для зависания аппарата (определяется опытным путем - аппарат удерживается рукой, одновременно повышается уровень газа и определяется момент, когда сила тяжести, дейтвующая на мультикоптеруравновешивается силой тяги двигателей - в этот момент необходимо считать и записать значение газа в главном окне Программы настройки - MKTool)

Значение уровня газа в Главном окне программы:

Data-1

 

Окно "Output - Выходы"

Out

 

 В данном окне устанавливаются программы для транзисторных выходов Основной платы Out1 и Out2 - соответственно - J16, J17 (Основная плата версии 1.3) и SV2.1, SV2.5 (Основная плата версии 2.0), которые могут запускаться автоматически или управляться по радиоканалу. Программа мигания задается в красных окошках.

В разделе нашего сайта "Модернизация" указаны места расположения транзисторных выходов на Основных платах версий 1.3. и 2.0, а также описаны способы безопасного подключения светодиодов на русском языке.
Установленная в данном окне программа для выходов Основной платы может отрабатываться либо после старта двигателей, либо после их инициализации (после загорания зеленых светодиодов на контроллерах) - данная опция отмечается галочкой в окошке возле надписи "Only active after motor start".
Также может быть назначена программа для мигания светодиодов, подключенных к выходам Out1 и Out2 в случае понижения напряжения до заданного в окошке значения - таким образом в полете оператором  может быть определено опасное понижение напряжения батареи питания на борту. Уровень опасного понижения напряжения устанавливается в окне "Misc" (см. выше).

Окно "Channels" (Каналы):

Channels-2

В данном окне осуществляется назначение функций соответствующим каналам передатчика, а также предоставляется возможность мониторинга уровня сигнала каналов.

Внимание! Важное замечание по безопасности: При перемещении ручек управления будьте осторожны, так как двигатели мультикоптера с установленными пропеллерами могут внезапно начать вращение и причинить серьезные телесные повреждения.

Для настройки каналов необходимо:

  • включить питание Основной платы и передатчика, убедиться, что приемник активирован (на приемнике загорается соответсвующий сигнал) и что у него имеется связь с Основной платой (на Основной плате горит только зеленый светодиод).
  • после подключения Основной платы (платы NaviCtrl) к компьютеру и входа в меню "Channels", необходимо двигать поочередно ручки управления передатчика, наблюдая за перемещением зеленых полос в окне "Channels" программы MKTool. Таким образом, Вы определите, какая ручка управления за каким каналом закреплена.
  • обычное закрепление ручек управления выглядит так:

GAS (управление газом) - левая ручка передатчика (перемещение ручки вперед-назад)

GIER (поворот платформы вокруг своей оси в горизонтальной плоскости) - левая ручка передатчика (перемещение ручки влево-вправо)

NICK (наклон платформы вперед-назад) - правая ручка передатчика (перемещение ручки вперед-назад)

ROLL (наклон платформы вправо-влево) - правая ручка передатчика (перемещение ручки влево-вправо)

  • нажатием на маленькие стрелочки возле названий каналов необходимо назначить им функции в соответствие с обычным назначением каналов - например, в окошке с каналами Вы увидели, что при перемещении ручки газа на передатчике, в окне MKTool с зелеными каналами (пронумерованными от 1 до 8) перемещается зеленая полоска у канала №3. Значит нужно у окошка "GAS" при помощи стрелочек выставить цифру 3. Таким образом, за ручкой газа будет закреплен канал №3
  • таким же образом необходимо закрепить каналы и за определенными тумблерами, потенциометрами передатчика для управления другими функциями, такими, как включение-выключение функций GPS, AltHold, сервоприводами управления спуском затвора камеры и т.д.

Внимание! После назначения каналов не забудьте нажать кнопку "Write" в правом нижнем углу окна "Channels". Надпись в верхем правом углу окна "Settings succsesfully transfered" подтвердит, что установки сохранены и записаны в энергонезависимую память контроллера Основной платы.

Расширенные функции проверки принимаемого сигнала:

* RC-Routine: лучше распознаётся потеря сигнала с пульта;
* Проверяется изменение количества радиоканалов во время полёта -  При нормальной работе не должно произойти;
* В первые 500ms потери сигнала используется старый пакет данных (предпоследний), вместо последнего;
* Минимум (1 sek) переключает в режим "Плохой приём/ потеря сигнала";
* Jeti-Приёмник работает нормально, если установлено 20msпомощью Jetibox).
 
Выбор приёмника

Здесь можно выбрать Протокол передачи данных используемый приёмником:

•   Multisignal (PPM): подключение на PPM-вход Основной платы (FlightCtrl), например ACT DSL4 top из немецкого магазина - https://www.mikrocontroller.com/

•  Spektrum Satellit: 2.4GHz Satellit-приёмник на 2-й серийный порт Основной платы (FlightCtrl);

•  Spektrum Satellit (HIRES): 2.4GHz Satellit-приёмник с большим разрешением (2048) 2-й серийный вход FlightCtrl, как например у DSX7, DSX9, DSX12;

•  Spektrum Satellit (LowRES): 2.4GHz Satellit-приёмник с малым разрешением (512) 2-й серийный вход FlightCtrl (редко применяется);

•   Jeti Satellit: 2.4GHz Jeti Satellit на PPM вход, Jetibox выход на 2-й серийный вход Основной плаы (FlightCtrl);
 
•   ACT DSL: подключение ACT DSL сигнала на 2-й серийный вход Основной платы (FlightCtrl);
 
Подключение других каналов:

Если ваш пульт имеет много каналов, лишние можно назначить на POTI1-8, хотя это может быть и "Поти" (пропорциональный канал) и нормальный переключатель.

В других меню эти каналы можно подключить к разным функциям и параметрам мультикоптера имея тем самым возможность изменять эти параметры в Полёте.

Серийные каналы ("Serial"):

Основная плата (FlightCtrl) также может обрабатывать до 12-ти серийных каналов. Эти каналы могут использоваться как нормальные радиоканалы и подключены к Поти (или переключателям). Серийные данные могут передаваться на мультикоптер как с помощью MK-Tool так и посредством другого железа.

График каналов (тот что похож на эквалайзер):

График показывает актуальное положение джойстиков и тумблеров на вашем пульте в диапазоне -125 / 0 / +125

Видео-инструкции по настройке аппаратуры Спектрум DX7 для использования с мультикоптером:

Часть первая

Часть вторая

Часть третья

 

Окно "Camera" (Камера):

Camera

В данном окне производится регулирование параметров сервоприводов, управляющих поворотом прикрепленного к летающей платформе подвеса фото-видео камеры влево-вправо (Roll) и вперед-назад (Nick).

Для каждого направления настраиваются:

"Servo control": установка положения сервопривода для начального положения камеры после калибровки. Можно установить фиксированное значение или закрепить за этой функцией соответствующий Poti - выключатель или потенциометр на передатчике.

"Nick compensation": влияние угла наклона вперед-назад вправо-влево  мультикоптера на степень поворота сервоприводов подвеса камеры.

"Invert direction": при отметке галочкой этого пункта, подвес камеры будет поворачиваться в направлении, противоположном направлению наклона (поворота) мультикоптера.

"Servo min": минимальное значение поворота сервопривода.

"Servo max": максимальное значение поворота сервопривода.

"Servo refresh rate": скорость двигателя сервопривода - некоторые сервоприводы могут поворачиваться слишком быстро.

Все вышеуказанные настройки служат одной цели - добиться удержания оптической оси камеры в одном и том же направлении, независимо от того, как наклоняется во время платформа, к которой прикреплен подвес камеры, а также получить правильное начальное положение камеры.

Сервоприводы управления компенсацией камеры подключаются к выходам Servo01 и Servo02 Основной платы (FlightCtrl), с соблюдением полярности.

В окнах Servo 3, Servo 4, Servo 5 настраиваются значения для остальных сервоприводов, подключенных к соответствующим разъемам на Основной плате (FlightCtrl).

Вот видео с демонстрацией компенсации поворота подвеса камеры.

Окно "Navi-Ctrl" (Настройки навигации)

Navi-1

В данном окне настраиваем:
 
"Enable GPS" - ставим галочку, если GPS  используется.
 
"GPS mode control" - режим управления GPS:
"GPS Gain" - определяет степень влияния GPS на установление положения аппарата.
 
"GPS stick treshhold" - это значение поворота ручек управления передатчика, при которых не будет осуществляться перерасчет местоположения аппfрата, а он будет удерживаться в установленном ранее положении. Это позволяет на небольших ходах ручек  управления корректировать положение апппарата.
 
"Min.Sat" - минимальное количество спутников, по которым должно определяться местоположение аппарата. Значение не должно быть меньше 4.
 
"GPS P" - значение должно быть равно 90
"GPS I" - значение должно быть равно 90
"GPS D" - значение должно быть равно 90
"GPS Acc" - дополнительная поддержка определения положения GPS при помощи данных, получаемых от акселерометра Основной платы
  • при установке указанных справа от окошка цифр, принудительно может быть установлены режим free (свободный полет), PositionHold - удержание позиции, в которой находится аппарат в момент отпускания ручек управления в нейтральное положение, ComingHome - возврат в положение, в котором находился аппарат в момент взлета после отпускания ручек в  нейтральное положение;
  • при установке определенного Poti - управление режимами осуществляется путем переключателя передатчика, соответствующего определенному каналу, закрепленному за этим Poti в окне "Каналы". Если мы закрепим за Poti2 трехпозиционный выключатель на пульте управления и настроим его так, чтобы в первом положении переключателя уровень канала зеленом окошке главного окна программы) показывал 0 (free), во втором положении - больше 100 (PositionHold), а в третьем - больше 200 (ComingHome), таким образом мы и получим управление всеми режимами GPS посредством  трехпозиционного переключателя на передатчике.
     

Окно "Navi-Ctrl-2" (Настройки навигации-2)

Navi-2

 

Enable GPS - ставим галочку, если используется функция  GPS

GPS wind correction -  предпринимает попытку корректировать удержание аппарата в заданном положении, не смотря на влияние ветра

Speed compensation - степень компенсации скорости аппарата при занятии позиции для удержания

GPS max. radius - примерный радиус круга, в котором должен находится аппарат при выполнении функции удержания позиции (PositionHold) или возврата к позиции взлета (ComingHome)

GPS Angle Limit - Устанавливает степень вмешательства  PID-контроля  в управление позиционированием аппарата, это может ограничить  максимальное склонение системы GPS. Значение 100 равно примерно 17 градусам.

Рosition hold login time: это максимальное время, за которое мультикоптер должен определить и закрепить свое местонахождение после установки ручек управления наклоном вправо-влево и вперед-назад в нейтральное положение.

Окно "Couping - Соединение"

Coupling

 

Здесь можно соединить Gier/yaw (поворот вокруг вертикальной оси) с  Nick/Roll, что позволяет мультикоптеру лететь в повороте (по дуге а не осуществлять разворот на месте) как нормальному самолёту.

Т.е. если наклонить мультикоптер вперёд и одновременно повернуть ручку Gier/yaw, то мультикоптер полетит по дуге передней частью  вперёд. Желательно чтобы эта функция всегда была включена.

  • Gier/yaw pos. feedback : если параметр слишком маленький, то мультикоптер во времяпосле) левой дуги подвисает вправо.
  • Gier/yaw neg. feedback: обратная связь, поднимает переднюю часть мультикоптера во время дугового поворота. Если значение слишком велико, то после дугового поворота мультикоптер подвисает на корму.
  • Yaw correction: С помощью этого параметра можно управлять сопротивляемостью мультикоптера  к изменению курса. Если значение равно 0 (ноль), то мультикоптер при дуговых поворотах будет сильно изменять курс. Фактически может бытьнулем) использовано как вертикальный киль у самолёта. Если изменение курса слишком сильно, значение должно быть выше 1.

Примеры настроек

Приведенные выше описания значений различных настроек могут дать довольно смутное представление о том, каки же они все-таки должны быть для получения стабильного полета. Однако, в связи с большим разнообразием мультикоптеров по весу, конфигурации, по применяемым двигателям и пропеллерам, а также по условиям применения и задачами, которые ставит оператор, дать единые рекомендации по настройкам невозможно.

Мы постарались подобрать настройки, которые успешно используются пользователями мультикоптеров, однако, не можем гарантировать, что данные настройки подойдут именно к Вашему мультикоптеру. Кроме того, важные замечания:

  • применяя нижеуказанные настройки, не изменяйте установленные Вами настройки каналов и закрепления за ними соответствующих ручек управления передатчика (Sticks) - в противном случае возможно неожиданное для Вас включение двигателей и причинение вреда вращающимися пропеллерами;
  • применение  нижеуказанных настроек не гарантировано обеспечивает получение хорошего результата, так как они подготовлены под конкретные мультикоптеры, конфигурация которых может не совпадать с имеющейся у Вас.

На форуме RCGroups.com открыта тема по обсуждению параметров настройки мультикоптера - предлагаем Вам некоторые материалы из этой темы:

MKparameterTable-2

В таблице вверху представлены параметры, имеющие наибольшее значение на устойчивость мультикоптера.

Внизу - параметры от пользователей:

Настройки Moreno

Настройки Rusty

Настройки от ТомаGPS+Alt

Настройки Х-Mode

[Setup]

Name=Beginner

IniVersion=1

GlobalConfig=225

[Channels]

Nick=1

Roll=2

Gas=3

Gier=4

Poti_1=5

Poti_2=6

Poti_3=7

Poti_4=8

[Stick]

Nick_Roll-P=4

Nick_Roll-D=8

Gier-P=6

ExternalControl=0

[Altitude]

Setpoint=251

MinGas=190

P=90

Barometric-D=140

Z-ACC-Effect=40

Gain=1

[Gyro]

P=115

I=130

D=15

DynamicStability=60

ACC_Gyro-Factor=30

ACC_Gyro-Compensation=95

DriftCompensation=32

Main-I=10

[Others]

MinGas=5

MaxGas=230

Compass-Effect=0

UnderVoltage=94

NotGas=35

NotGasTime=20

[User]

Parameter_1=0

Parameter_2=0

Parameter_3=0

Parameter_4=0

Parameter_5=0

Parameter_6=0

Parameter_7=0

Parameter_8=0

[Camera]

ServoNickControl=80

ServoNickCompensation=40

ServoNickInvert=0

ServoNickMin=50

ServoNickMax=150

ServoNickRefreshRate=5

ServoRollControl=252

ServoRollCompensation=100

ServoRollMin=0

ServoRollMax=250

ServoInvert=0

[Loop]

Config=0

GasLimit=50

StickThreshold=90

LoopHysteresis=50

TurnOverNick=85

TurnOverRoll=85

[Coupling]

YawPosFeedback=100

NickRollFeedback=65

YawCorrection=65

[Output]

J16_Bitmask=95

J16_Timing=30

J17_Bitmask=243

J17_Timing=30

[NaviCtrl]

GPS_ModeControl=252

GPS_Gain=100

GPS_P=100

GPS_I=100

GPS_D=100

GPS_P_Limit=50

GPS_I_Limit=50

GPS_D_Limit=50

GPS_Acc=0

GPS_MinSat=6

GPS_StickThreshold=8

GPS_WindCorrection=100

GPS_SpeedCompensation=100

GPS_MaxRadius=15

GPS_AngleLimit=20

GPS_PH_Login_Time=2

[Setup]

Name=Beginner

IniVersion=1

GlobalConfig=192

[Channels]

Nick=1

Roll=2

Gas=3

Gier=4

Poti_1=5

Poti_2=6

Poti_3=7

Poti_4=8

[Stick]

Nick_Roll-P=4

Nick_Roll-D=8

Gier-P=6

ExternalControl=0

[Altitude]

Setpoint=250

MinGas=30

P=10

Barometric-D=30

Z-ACC-Effect=30

Gain=3

[Gyro]

P=100

I=120

D=3

DynamicStability=50

ACC_Gyro-Factor=30

ACC_Gyro-Compensation=32

DriftCompensation=32

Main-I=16

[Others]

MinGas=8

MaxGas=230

Compass-Effect=128

UnderVoltage=94

NotGas=35

NotGasTime=20

[User]

Parameter_1=0

Parameter_2=0

Parameter_3=0

Parameter_4=0

Parameter_5=0

Parameter_6=0

Parameter_7=0

Parameter_8=0

[Camera]

ServoNickControl=100

ServoNickCompensation=40

ServoNickInvert=0

ServoNickMin=50

ServoNickMax=150

ServoNickRefreshRate=5

[Loop]

Config=0

GasLimit=50

StickThreshold=90

[Setup]

Name=Beginner

IniVersion=1

GlobalConfig=235

[Channels]

Nick=3

Roll=2

Gas=1

Gier=4

Poti_1=5

Poti_2=6

Poti_3=7

Poti_4=8

[Stick]

Nick_Roll-P=10

Nick_Roll-D=16

Gier-P=6

ExternalControl=0

[Altitude]

Setpoint=250

MinGas=30

P=10

Barometric-D=30

Z-ACC-Effect=30

Gain=3

[Gyro]

P=90

I=120

D=5

DynamicStability=75

ACC_Gyro-Factor=27

ACC_Gyro-Compensation=32

DriftCompensation=0

Main-I=32

[Others]

MinGas=8

MaxGas=230

Compass-Effect=128

UnderVoltage=33

NotGas=35

NotGasTime=30

[User]

Parameter_1=0

Parameter_2=0

Parameter_3=0

Parameter_4=0

Parameter_5=0

Parameter_6=0

Parameter_7=0

Parameter_8=0

[Camera]

ServoNickControl=70

ServoNickCompensation=70

ServoNickInvert=1

ServoNickMin=45

ServoNickMax=200

ServoNickRefreshRate=6

[Loop]

Config=0

GasLimit=50

StickThreshold=90

LoopHysteresis=50

TurnOverNick=78

TurnOverRoll=78

[Coupling]

YawPosFeedback=90

NickRollFeedback=80

YawCorrection=60

[Output]

J16_Bitmask=95

J16_Timing=20

J17_Bitmask=243

J17_Timing=20

[NaviCtrl]

GPS_ModeControl=250

GPS_Gain=100

GPS_P=90

GPS_I=90

GPS_D=90

GPS_P_Limit=50

GPS_I_Limit=50

GPS_D_Limit=50

GPS_Acc=0

GPS_MinSat=6

GPS_StickThreshold=8

GPS_WindCorrection=90

GPS_SpeedCompensation=30

GPS_MaxRadius=100

GPS_AngleLimit=100

GPS_PH_Login_Time=2

[Setup]

Name=Beginner

IniVersion=1

GlobalConfig=192

[Channels]

Nick=1

Roll=2

Gas=3

Gier=4

Poti_1=5

Poti_2=6

Poti_3=7

Poti_4=8

[Stick]

Nick_Roll-P=8

Nick_Roll-D=6

Gier-P=4

ExternalControl=0

[Altitude]

Setpoint=252

MinGas=190

P=90

Barometric-D=140

Z-ACC-Effect=36

Gain=1

[Gyro]

P=115

I=130

D=15

DynamicStability=60

ACC_Gyro-Factor=30

ACC_Gyro-Compensation=95

DriftCompensation=32

Main-I=10

[Others]

MinGas=5

MaxGas=230

Compass-Effect=0

UnderVoltage=94

NotGas=35

NotGasTime=20

[User]

Parameter_1=0

Parameter_2=0

Parameter_3=0

Parameter_4=0

Parameter_5=0

Parameter_6=0

Parameter_7=0

Parameter_8=0

[Camera]

ServoNickControl=80

ServoNickCompensation=40

ServoNickInvert=0

ServoNickMin=50

ServoNickMax=150

ServoNickRefreshRate=5

[Loop]

Config=0

GasLimit=50

StickThreshold=90

LoopHysteresis=50

TurnOverNick=85

TurnOverRoll=85

[Coupling]

YawPosFeedback=100

NickRollFeedback=65

YawCorrection=65

[Output]

J16_Bitmask=95

J16_Timing=30

J17_Bitmask=243

J17_Timing=30

[NaviCtrl]

GPS_ModeControl=252

GPS_Gain=100

GPS_P=100

GPS_I=100

GPS_D=100

GPS_P_Limit=50

GPS_I_Limit=50

GPS_D_Limit=50

GPS_Acc=0

GPS_MinSat=6

GPS_StickThreshold=8

GPS_WindCorrection=100

GPS_SpeedCompensation=100

GPS_MaxRadius=15

GPS_AngleLimit=20

GPS_PH_Login_Time=2

И еще настройки:

 

Настройки X-mode GPS+Alt

Настройки от Specky

Настройки Simonjardin для слабого ветра

[Setup]

Name=Beginner

IniVersion=1

GlobalConfig=235

[Channels]

Nick=3

Roll=2

Gas=1

Gier=4

Poti_1=5

Poti_2=6

Poti_3=7

Poti_4=8

[Stick]

Nick_Roll-P=8

Nick_Roll-D=6

Gier-P=8

ExternalControl=0

[Altitude]

Setpoint=252

MinGas=217

P=90

Barometric-D=140

Z-ACC-Effect=40

Gain=1

[Gyro]

P=115

I=130

D=15

DynamicStability=60

ACC_Gyro-Factor=30

ACC_Gyro-Compensation=95

DriftCompensation=32

Main-I=10

[Others]

MinGas=8

MaxGas=250

Compass-Effect=0

UnderVoltage=94

NotGas=35

NotGasTime=20

[User]

Parameter_1=0

Parameter_2=0

Parameter_3=0

Parameter_4=0

Parameter_5=0

Parameter_6=0

Parameter_7=0

Parameter_8=0

[Camera]

ServoNickControl=70

ServoNickCompensation=70

ServoNickInvert=1

ServoNickMin=45

ServoNickMax=200

ServoNickRefreshRate=6

[Loop]

Config=0

GasLimit=50

StickThreshold=90

LoopHysteresis=50

TurnOverNick=85

TurnOverRoll=85

[Coupling]

YawPosFeedback=100

NickRollFeedback=65

YawCorrection=65

[Output]

J16_Bitmask=0

J16_Timing=10

J17_Bitmask=0

J17_Timing=10

[NaviCtrl]

GPS_ModeControl=252

GPS_Gain=100

GPS_P=100

GPS_I=100

GPS_D=100

GPS_P_Limit=50

GPS_I_Limit=50

GPS_D_Limit=50

GPS_Acc=0

GPS_MinSat=6

GPS_StickThreshold=8

GPS_WindCorrection=100

GPS_SpeedCompensation=100

GPS_MaxRadius=15

GPS_AngleLimit=15

GPS_PH_Login_Time=4

[Setup]
Name=flight 2

IniVersion=3

GlobalConfig=235

GlobalConfig2=2
[Channels]
Nick=3

Roll=2

Gas=1

Gier=4

Poti_1=5

Poti_2=6

Poti_3=8

Poti_4=7
[Stick]
Nick_Roll-P=8

Nick_Roll-D=16

Gier-P=6

ExternalControl=0
[Altitude]
Setpoint=251

MinGas=30

P=10

Barometric-D=30

Z-ACC-Effect=30

Gain=15

HoverVariation=5

GPS_Z=64

StickNeutralPoint=0
[Gyro]
P=100

I=120

D=5

Gier_P=100

Gier_I=120

DynamicStability=50

ACC_Gyro-Factor=27

ACC_Gyro-Compensation=32

DriftCompensation=0

Main-I=16
[Others]
MinGas=8

MaxGas=230

Compass-Effect=128

UnderVoltage=35

NotGas=35

NotGasTime=20
[User]
Parameter_1=0

Parameter_2=0

Parameter_3=0

Parameter_4=0

Parameter_5=0

Parameter_6=0

Parameter_7=0

Parameter_8=0
[Camera]
ServoNickControl=254

ServoNickCompensation=55

ServoNickMin=60

ServoNickMax=210

ServoRollControl=100

ServoRollCompensation=40

ServoRollMin=0

ServoRollMax=250

ServoInvert=0

ServoNickRefreshRate=6
[Loop]
Config=0

GasLimit=50

StickThreshold=90

LoopHysteresis=50

TurnOverNick=78

TurnOverRoll=78
[Coupling]
YawPosFeedback=90

NickRollFeedback=80

YawCorrection=70
[Output]
J16_Bitmask=95

J16_Timing=30

J17_Bitmask=243

J17_Timing=30

WARN_J16_Bitmask=170

WARN_J17_Bitmask=170
[NaviCtrl]
GPS_ModeControl=253

GPS_Gain=100

GPS_P=90

GPS_I=90

GPS_D=90

GPS_P_Limit=75

GPS_I_Limit=75

GPS_D_Limit=75

GPS_Acc=0

GPS_MinSat=6

GPS_StickThreshold=8

GPS_WindCorrection=90

GPS_SpeedCompensation=30

GPS_MaxRadius=100

GPS_AngleLimit=100

GPS_PH_Login_Time=4

 

[Setup]

Name=Low wind

IniVersion=1

GlobalConfig=235

[Channels]

Nick=2

Roll=1

Gas=3

Gier=4

Poti_1=5

Poti_2=6

Poti_3=7

Poti_4=8

[Stick]

Nick_Roll-P=8

Nick_Roll-D=16

Gier-P=6

ExternalControl=0

[Altitude]

Setpoint=251

MinGas=125

P=6

Barometric-D=120

Z-ACC-Effect=5

Gain=3

[Gyro]

P=90

I=150

D=3

DynamicStability=70

ACC_Gyro-Factor=40

ACC_Gyro-Compensation=32

DriftCompensation=5

Main-I=50

[Others]

MinGas=8

MaxGas=230

Compass-Effect=128

UnderVoltage=107

NotGas=35

NotGasTime=20

[User]

Parameter_1=0

Parameter_2=0

Parameter_3=0

Parameter_4=0

Parameter_5=0

Parameter_6=0

Parameter_7=0

Parameter_8=0

[Camera]

ServoNickControl=100

ServoNickCompensation=40

ServoNickInvert=0

ServoNickMin=50

ServoNickMax=150

ServoNickRefreshRate=5

[Loop]

Config=0

GasLimit=50

StickThreshold=90

LoopHysteresis=50

TurnOverNick=85

TurnOverRoll=85

[Coupling]

YawPosFeedback=90

NickRollFeedback=67

YawCorrection=70

[Output]

J16_Bitmask=95

J16_Timing=30

J17_Bitmask=243

J17_Timing=30

[NaviCtrl]

GPS_ModeControl=253

GPS_Gain=85

GPS_P=130

GPS_I=90

GPS_D=90

GPS_P_Limit=75

GPS_I_Limit=75

GPS_D_Limit=75

GPS_Acc=0

GPS_MinSat=6

GPS_StickThreshold=8

GPS_WindCorrection=90

GPS_SpeedCompensation=30

GPS_MaxRadius=100

GPS_AngleLimit=100

GPS_PH_Login_Time=4

 

 

 

/p

 
2009-2012 © www.multicopter.ru
Почта: multicopter@mail.ru
Дизайн: www.siteberry.ru

Яндекс.Метрика

SEO | Раскрутка сайтов | Москва